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@t5mh
# find_line_segments()找到有限长度的线（但是很慢）。
# Use find_line_segments()找到非无限的线（而且速度很快）。
enable_lens_corr = False # turn on for straighter lines...
import sensor, image, time ,math
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # grayscale is faster
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()
# 所有线段都有 `x1()`, `y1()`, `x2()`, and `y2()` 方法来获得他们的终点
# 一个 `line()` 方法来获得所有上述的四个元组值，可用于 `draw_line()`.
def getlinemax(ls = [])
ml = ls[0]
for l in ls
if (ml[0] < l[0])
ml = l
return ml
def gettheta(p1,p2,p3)
v1 = p1 - p2
v2 = p3 - p2
a = (v1[0]*v2[0],v1[1]*v2[1])
b = sqrt(v1[0]*v1[0]+v1[1]*v1[1])*sqrt(v2[0]*v2[0]+v2[1]*v2[1])
return acos(a/b)
while(True):
clock.tick()
img = sensor.snapshot()
if enable_lens_corr: img.lens_corr(1.8) # for 2.8mm lens...
# `merge_distance`控制附近行的合并。 在0（默认），没有合并。
# 在1处，任何距离另一条线一个像素点的线都被合并...等等，
# 因为你增加了这个值。 您可能希望合并线段，因为线段检测会产生大量
# 的线段结果。
# `max_theta_diff` 控制要合并的任何两线段之间的最大旋转差异量。
# 默认设置允许15度。
l1 = []
l2 = []
for l in img_find_segments(merge_distance = 5,max_theta_diff = 5):
img.draw_line(l.line() ,color = (255,0,0)
num = len(lines)
if num == 3
l1.append(line.length())
l2.append(line.line())
zipl = zip(l1,l2) #将识别的线段长度和直线元组绑定
lm = getlinemax(zipl) #得到最长线段所对应的直线元组
mlength = lm[0]
mline = lm[1]
if lm[1][0] - lm[1][2] > 0 && lm[1][1] - lm[1][3] > 0
p1 = (lm[1][0],lm[1][2])
p2 = (lm[1][1],lm[1][3])
p3 = (lm[1][1]+lm[0],lm[1][3])
a = gettheta(p1,p2,p3)
if a > 90
a = 180 - a
print(a)
print("FPS %f" % clock.fps())
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