x_pid跟h_pid是什么？
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@kidswong999 就是牛眼轮，你说的后两轮前进，前两轮负责转向？那可以是前后两轮都负责前进跟转向吗？
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只要能前进，能转向就行，要根据具体的小车的控制方式写代码。
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@kidswong999 好的，我先实验，谢谢
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@kidswong999 你好啊，看我视频之后我是对程序清晰多了，对小车做出的动作也能解释了，但我这还是有一个很大的问题，就是还是速度控制不了，调了PID里面的h-pid也还是不行，这是为什么呢？
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速度就是调pid的p，你的速度没慢下来还是p太大了。
x_pid = PID(p=1, i=1, imax=100) h_pid = PID(p=0.05, i=0.1, imax=50)改成1和0.05会比较合适。
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@yuan 我是改了0.05了已经，但还是感觉不到速度有变的
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电机不一样，pid的大小也不一样。你可以尝试改的更小。
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@yuan 我的是12V的直流电机，那我改更小试一下先
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@yuan 不是，真的有点问题，我已经这样改了
x_pid = PID(p=1, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.0001, i=0.1, imax=50)
速度都还是没变
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@yuan 而且我觉得好像我的openmv模块有点问题的，历程里面是用的P7，P8来控制PWM的，然后我发现我的模块的P7管脚是没用的，它控制不了PWM，然后我换了P9才能控制，而且现在又发现不管我h-pid的p改到多少，它的速度都是不变的，你说会不会是模块出了点问题呢？
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@1111111111 如果一个功能有问题，请新建一个帖子，附上：
- 详细的最小可执行代码
- 电路连接的图片
- 你检测的方法