@yuan 而且我觉得好像我的openmv模块有点问题的，历程里面是用的P7，P8来控制PWM的，然后我发现我的模块的P7管脚是没用的，它控制不了PWM，然后我换了P9才能控制，而且现在又发现不管我h-pid的p改到多少，它的速度都是不变的，你说会不会是模块出了点问题呢？

@yuan 不是，真的有点问题，我已经这样改了
x_pid = PID(p=1, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.0001, i=0.1, imax=50)
速度都还是没变

@yuan 我的是12V的直流电机，那我改更小试一下先

@yuan 我是改了0.05了已经，但还是感觉不到速度有变的

@kidswong999 你好啊，看我视频之后我是对程序清晰多了，对小车做出的动作也能解释了，但我这还是有一个很大的问题，就是还是速度控制不了，调了PID里面的h-pid也还是不行，这是为什么呢？

@kidswong999 好的，我先实验，谢谢

@kidswong999 就是牛眼轮，你说的后两轮前进，前两轮负责转向？那可以是前后两轮都负责前进跟转向吗？

@kidswong999 我看这个小车的结构比较特别啊，是把轮子装在中间，前后两个万向轮，那如果我是用4轮的，那会有影响的？

追小球的小车里的main函数里的x_pid，h_pid，x_output，h_output，x_error，h_error这几个参数都分别是什么啊。看不懂呢！

@kidswong999 改参数，具体是改什么参数呢？