Apriltag识别中，怎么定位/测距？输出的tx ty tz的单位是什么？怎么就得到实际的距离了？

[Musk]

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[yuan]

视频教程11 APrilTag 的应用 https://singtown.com/learn/49590/

[et51]

感谢楼主详细解答

[pm1f]

@yuan 请问Apriltag咋测距的？这个视频已经看不到了，感谢！

[kidswong999]

@pm1f 已经修改链接。可以访问。

[chws]

这里的距离是指Apriltag码中心到摄像头的距离吗？

[2fxg]

程序里面在哪一步测得实际标签到镜头距离了啊，为什么找不到？

[2fxg]

@2fxg 程序里面没有，要理解了自己编写

[sqph]

@kidswong999 在 Apriltag识别中，怎么定位/测距？输出的tx ty tz的单位是什么？怎么就得到实际的距离了？ 中说：

@pm1f 已经修改链接。可以访问。

yuan 5年之前
解答：

比如你测得的tx=0.00068，实际apriltag距离摄像头x方向80mm，那比例k就是80mm/tx

可是，那是不是x,y,z三个方向有三个k值呢 ？

d= 根号（x平方 + y平方 + z平方）
K=实际距离/d

参考 http://book.openmv.cc/image/ranging.html

这个地方算出的K , 可以用来 得出实际的x 坐标 = K*（获取的）x 吗？

[sqph]

@chws 在 Apriltag识别中，怎么定位/测距？输出的tx ty tz的单位是什么？怎么就得到实际的距离了？ 中说：

这里的距离是指Apriltag码中心到摄像头的距离吗？

我也想问 是吗