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关于电源 51单片机的5v电源，不能直接接到OpenMV的3.3V引脚上，要接到VIN引脚上，否则必烧。 关于逻辑 51单片机的TX是5V的逻辑，但是STM32的IO是3.3V的逻辑，但是5V耐受。 也就是直接把51单片机的5V的TX，接到OpenMV的RX上，OpenMV不会坏，且读数据正常。 OpenMV的TX输出是3.3V的逻辑。一般情况下，3.3V在51单片机会认为是逻辑1。 也就是直接把OpenMV的3.3V的TX，接到51单片机的RX上，一般情况下，51单片机读数据正常。 如果你不放心，或者51单片机读数有问题，那可以用MOS管组成的 逻辑电平转换模块。 PS，51单片机有很多3.3V逻辑的，直接用3.3V的51单片机多好。

文档，教程都有 http://book.openmv.cc/MCU/pyb.html

直接站内搜索：https://forum.singtown.com/search?term=阈值&in=titlesposts

http://book.openmv.cc/example/09-Feature-Detection/linear-regression-fast.html 二值化以后，就是黑白线。

来自星瞳实验室APP: 用于舵机控制的pid,到底运作原理是什么？那个定义函数没怎么看懂，谁解答下那几个参数怎么改的？https://forum.singtown.com/topic/399

怎样使定时器在发生中断后使一个常量加一

好像没有，我是注释写错了，s1=Servo(3)对应的是P9口吧

最好发一下实际图片？不然看不到实际场景，想象不出来怎么识别的

你想怎么控制 pid？

没连接上， 首先确认驱动安装好了 然后重启电脑 然后重新插拔USB

https://forum.singtown.com/topic/340/memoryerror-memory-allocation-failed 这个问题是内存不够了。 有可能是，模板匹配的模板文件太大了，内存爆了。