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def run(left_speed, right_speed):
if inverse_left==True: #如果电机不是正转，减速度
left_speed=(-left_speed)
if inverse_right==True:
right_speed=(-right_speed)

if left_speed < 0:      #当速度减到负，让电机反转
    ain1.low()
    ain2.high()
else:
    ain1.high()
    ain2.low()
ch1.pulse_width_percent(abs(left_speed))

if right_speed < 0:
    bin1.low()
    bin2.high()
else:
    bin1.high()
    bin2.low()
ch2.pulse_width_percent(abs(right_speed))

按照真值表，if left_speed < 0的时候电机反转，为什么是ain1.low() ain2.high()；而不是 ain1.high()，ain2.low()
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我是这么干。但是视野中就返回不了直线了。这是为什么。
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如果想让小车巡完红色直线后返回， 再自动巡着黄线行驶，应该怎么修改小车巡线的例程呢？

这句错误要怎么改？

#openmv利用超声波测距
import time,utime,pyb
from pyb import Pin

wave_echo_pin = Pin('P4', Pin.IN, Pin.PULL_NONE) #P4输入，等待IO口的高电平
wave_trig_pin = Pin('P5', Pin.OUT_PP, Pin.PULL_DOWN) #P5输出，触发trig

wave_distance = 0
tim_counter = 0
flag_wave = 0

#超声波启动，trig触发15us
def wave_start():
wave_trig_pin.value(1)
utime.sleep_us(15)
wave_trig_pin.value(0)

#配置定时器。定时器(1)用于摄像头。定时器(5)控制servo驱动，定时器(6)用于ADC/DAC读取/写入。
#period [0-0xffff] 用于定时器1、3、4、6-15。[0-0x3fffffff]用于定时器2和5
#定时器2-7和12-14的时钟源为84Hz(pyb.freq()[2] * 2)，
#定时器1和8-11的时钟源为168Hz(pyb.freq()[3] * 2)。

#配置定时器，freq不是很懂。定时器2时钟源假设为84Mhz
tim =pyb.Timer(2, prescaler=420, period=0x3fffffff) #分频数，周期(arr=65535)。相当于freq=02Mhz

#超声波距离计算
def wave_distance_calculation():
#全局变量声明
global tim_counter
#频率f为 高电平时间t=计数值1/f
wave_distance = tim_counter5*0.017
#输出最终的测量距离（单位cm）
print('wave_distance',wave_distance)

#超声波数据处理
def wave_distance_process():
global flag_wave
if(flag_wave == 0):
wave_start()
if(flag_wave == 2):
wave_distance_calculation()
flag_wave = 0

#外部中断配置
def callback(line):
global flag_wave,tim_counter
#上升沿触发处理
if(wave_echo_pin.value()):
tim.init(prescaler=420, period=0x3fffffff) #启用定时器
flag_wave = 1 #触发标志
#下降沿
else:
tim.deinit() #停用定时器，并禁用定时器外围设备
tim_counter = tim.counter() #计数器清0
tim.counter(0)
extint.disable() #中断禁止
flag_wave = 2 #求距离
#中断配置，配置IO引脚
extint = pyb.ExtInt(wave_echo_pin, pyb.ExtInt.IRQ_RISING_FALLING, pyb.Pin.PULL_DOWN, callback)

while(True):
wave_distance_process()
time.sleep(100)

终端没有输出是怎么回事

定时器2的时钟源到底是84Mhz，还是84hz啊。中文手册里是84hz。但是有个博主的代码，配置定时器1(时钟源168hz)
它的工作频率是0.2Mhz。

这一段文字解释没看懂。

在巡线小车的基础上，加一个超声波传感器hc-sr04，连线方式可不可以超声波trip、echo引脚接openmv的P4、P5，超声波的vcc、gnd接openmv的vin、gnd？

为什么巡线小车，两边的轮子速度不一样大。用了原程序还是会跑偏

THRESHOLD = (12, 100, -14, 117, -116, 78) # 红色阈值
import sensor, image, time, math
from pyb import LED
import car
from pid import PID
rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
theta_pid = PID(p=0.001, i=0)

#LED(1).on() #打开openmv的RGB灯用来补光，为了避免颜色受环境的影响
#LED(2).on()
#LED(3).on()

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000) # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
sensor.set_auto_gain(False) #关闭自动增益
sensor.set_auto_whitebal(False) # 在对颜色识别时，关闭白平衡
clock = time.clock() # to process a frame sometimes.

#补充find_apriltags()函数参数
#由Tx、Ty、Tz三个方向确定镜头与tag标签的实际距离
#比例系数k =实际/根号(TxTx +TyTy +Tz*Tz)
#经过多次实距测量与虚距计算，求得平均比例系数K=24.5

while(True):
clock.tick()
img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD]) #img.binary进行图像的阈值分割。黑白。
line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
if (line): #此函数还会返回一个line对象，即视野中一条直线
rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2 #利用line对象的theta返回值和rho，（theta代表返回线段的角度, rho代表偏移的距离），利用theta和rho来控制小车角度
if line.theta()>90:
theta_err = line.theta()-180
else:
theta_err = line.theta()
img.draw_line(line.line(), color = 127) #在图像中画出视野的中央线
print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
if line.magnitude()>8: #magnitude越大，说明线性回归效果好。再进行下面的pid运算
#if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
output = rho_output+theta_output #将两个pid参数相加，output输出的参数是什么？
car.run(30+output, 30-output)
else:
car.run(0,0)
else:
car.run(0,-0) #~~~~这个位置感觉不应该原地转，当小车向前行驶，停下run(0,0)时要识别tag，而且不能再车位中转
#pass
#补充，现在的问题是，小车以黑白巡线了，但巡线后不能识别tag(tag是彩图)，下面两行代码是我的处理。
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #更改相机像素模式
img = sensor.snapshot() #截取图像
for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # for循环，tag相当于变量i；不说默认为寻找TAG36H11
img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation())
#遇到tag时电机启停
Tx=tag.x_translation()
Ty=tag.y_translation()
Tz=tag.z_translation()
d=24.5math.sqrt(TxTx+TyTy+TzTz)
if d>9: #当实距大于9，小车开
car.run(30,30)
elif d > 6 and d <9: #实距6~9范围内，小车停
car.run(0,0)
else: #其他距离，小车停
car.run(0,0)
print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f" % print_args)
#print(clock.fps())

视频里头是垂直关系，可以用直尺来测量，但我这种情况该怎么办，在线等，急

我也想问这个问题，程序中使用了image.binary，二值化处理成只识别黑白，那我如果巡线完想要识别比如tag，由于只能识别黑白，那就识别不了tag了。这该怎么处理呢？

用摄像头识别Apriltag标识测距精准还是用超声波传感器测距精准啊？

有没有对pid.py那段代码的注解啊，看不太懂，视频里也没有讲解过啊。

但是，line.theta()返回的角度是0~179度呀，为什么会有360度。。还想咨询一下，是不是不变换之前，偏移量是α，变换之后才变成theta，如图。有点不太理解，麻烦您解答一下。。