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    qohd 发布的帖子

    • 追小球的小车,car.py中的问题。

      def run(left_speed, right_speed):
      if inverse_left==True: #如果电机不是正转,减速度
      left_speed=(-left_speed)
      if inverse_right==True:
      right_speed=(-right_speed)

      if left_speed < 0:      #当速度减到负,让电机反转
          ain1.low()
          ain2.high()
      else:
          ain1.high()
          ain2.low()
      ch1.pulse_width_percent(abs(left_speed))
      
      if right_speed < 0:
          bin1.low()
          bin2.high()
      else:
          bin1.high()
          bin2.low()
      ch2.pulse_width_percent(abs(right_speed))
      

      按照真值表,if left_speed < 0的时候电机反转,为什么是ain1.low() ain2.high();而不是 ain1.high(),ain2.low()
      ;0_1555658846411_222.png

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • RE: 如何让小车沿着双颜色巡线?

      我是这么干。但是视野中就返回不了直线了。这是为什么。
      0_1554698143563_QQ图片1.png ;

      0_1554698170114_QQ图片2.png ;

      0_1554698178846_QQ图片3.png ;

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • 如何让小车沿着双颜色巡线?

      如果想让小车巡完红色直线后返回, 再自动巡着黄线行驶,应该怎么修改小车巡线的例程呢?

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • 小车巡直线,想让小车停下后,延时3秒原地转,再自己开回来。

      这句错误要怎么改?
      0_1554533544887_QQ图片22.png 0_1554533552008_QQ图片111.png

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • 为什么我这段代码没有输出距离?

      #openmv利用超声波测距
      import time,utime,pyb
      from pyb import Pin

      wave_echo_pin = Pin('P4', Pin.IN, Pin.PULL_NONE) #P4输入,等待IO口的高电平
      wave_trig_pin = Pin('P5', Pin.OUT_PP, Pin.PULL_DOWN) #P5输出,触发trig

      wave_distance = 0
      tim_counter = 0
      flag_wave = 0

      #超声波启动,trig触发15us
      def wave_start():
      wave_trig_pin.value(1)
      utime.sleep_us(15)
      wave_trig_pin.value(0)

      #配置定时器。定时器(1)用于摄像头。定时器(5)控制servo驱动,定时器(6)用于ADC/DAC读取/写入。
      #period [0-0xffff] 用于定时器1、3、4、6-15。[0-0x3fffffff]用于定时器2和5
      #定时器2-7和12-14的时钟源为84Hz(pyb.freq()[2] * 2),
      #定时器1和8-11的时钟源为168Hz(pyb.freq()[3] * 2)。

      #配置定时器,freq不是很懂。定时器2时钟源假设为84Mhz
      tim =pyb.Timer(2, prescaler=420, period=0x3fffffff) #分频数,周期(arr=65535)。相当于freq=02Mhz

      #超声波距离计算
      def wave_distance_calculation():
      #全局变量声明
      global tim_counter
      #频率f为 高电平时间t=计数值1/f
      wave_distance = tim_counter
      5*0.017
      #输出最终的测量距离(单位cm)
      print('wave_distance',wave_distance)

      #超声波数据处理
      def wave_distance_process():
      global flag_wave
      if(flag_wave == 0):
      wave_start()
      if(flag_wave == 2):
      wave_distance_calculation()
      flag_wave = 0

      #外部中断配置
      def callback(line):
      global flag_wave,tim_counter
      #上升沿触发处理
      if(wave_echo_pin.value()):
      tim.init(prescaler=420, period=0x3fffffff) #启用定时器
      flag_wave = 1 #触发标志
      #下降沿
      else:
      tim.deinit() #停用定时器,并禁用定时器外围设备
      tim_counter = tim.counter() #计数器清0
      tim.counter(0)
      extint.disable() #中断禁止
      flag_wave = 2 #求距离
      #中断配置,配置IO引脚
      extint = pyb.ExtInt(wave_echo_pin, pyb.ExtInt.IRQ_RISING_FALLING, pyb.Pin.PULL_DOWN, callback)

      while(True):
      wave_distance_process()
      time.sleep(100)

      终端没有输出是怎么回事

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • 定时器2的时钟源到底是多少?

      定时器2的时钟源到底是84Mhz,还是84hz啊。中文手册里是84hz。但是有个博主的代码,配置定时器1(时钟源168hz)
      它的工作频率是0.2Mhz。
      0_1554384981063_222.png

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • callback(line),这定义的是啥意思啊?

      这一段文字解释没看懂。
      0_1554366904006_QQ图片20190404163452.png

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • 超声波传感器与openmv连接方式。急

      在巡线小车的基础上,加一个超声波传感器hc-sr04,连线方式可不可以超声波trip、echo引脚接openmv的P4、P5,超声波的vcc、gnd接openmv的vin、gnd?

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd
    • 为什么巡线小车,两边的轮子速度不一样大。用了原程序还是会跑偏?

      为什么巡线小车,两边的轮子速度不一样大。用了原程序还是会跑偏

      发布在 OpenMV Cam
      Q
      qohd