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@2nc3 https://docs.singtown.com/micropython/zh/latest/openmvcam/library/omv.image.html#image.Image.image.draw_line draw_line函数，需要两个坐标点，用math.atan2就可以计算弧度。

先用串口调试扩展板，和星瞳串口助手测试。 https://singtown.com/learn/50240/

有实际图片吗。然后提供下预期的数据，和测量的数据。

正确的代码： import sensor, image, time, pyb sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # grayscale is faster sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) clock = time.clock() while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) circles = img.find_circles(threshold = 2000, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10, r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2) for c in circles: img.draw_circle(c.x(), c.y(), c.r(), color = (255, 0, 0)) if len(circles) > 0: c0=circles[0].x() print(c0)

circles = img.find_circles(xxx) circles 就是一个数组 circles[0].x() 就是第一个圆的中心x。 circles[1].x() 就是第二个圆的中心x。 circles[2].x() 就是第三个圆的中心x。

@2nc3 在 我可以在while内再进行roi的设置吗 中说： 新的roi范围内识别圆形可以 可以，直接调用的时候用roi参数就可以。https://docs.singtown.com/micropython/zh/latest/openmvcam/library/omv.image.html#image.Image.image.find_circles

@2nc3 看视频了吗，视频里有怎么拼装字符串。

https://forum.singtown.com/topic/2133/如何将色块的中心坐标做成二进制包发送到串口上

估计你没选对COM口，要选择串口调试扩展板的COM口。

如果把黑色边框的width*height应该是比较大的。 所以可以在for循环里过滤掉它。 if blobs: #如果找到了目标颜色 for b in blobs: #迭代找到的目标颜色区域 # Draw a rect around the blob. if b.area() < 50: img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy print(b[5], b[6]) else: print("忽略它") 除了面积，还可以判断一下圆度，密度比这些特征。 https://docs.singtown.com/micropython/zh/latest/openmvcam/library/omv.image.html#blob.roundness

帧率上没有什么优化了。 一个小建议：把27行和33行的draw注释掉，否则会影响识别。因为draw会直接更改像素值。