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@yuan 而且我觉得好像我的openmv模块有点问题的，历程里面是用的P7，P8来控制PWM的，然后我发现我的模块的P7管脚是没用的，它控制不了PWM，然后我换了P9才能控制，而且现在又发现不管我h-pid的p改到多少，它的速度都是不变的，你说会不会是模块出了点问题呢？

@yuan 不是，真的有点问题，我已经这样改了
x_pid = PID(p=1, i=1, imax=100)
h_pid = PID(p=0.0001, i=0.1, imax=50)
速度都还是没变

@yuan 我的是12V的直流电机，那我改更小试一下先

@yuan 我是改了0.05了已经，但还是感觉不到速度有变的

@kidswong999 你好啊，看我视频之后我是对程序清晰多了，对小车做出的动作也能解释了，但我这还是有一个很大的问题，就是还是速度控制不了，调了PID里面的h-pid也还是不行，这是为什么呢？

@kidswong999 好的，我先实验，谢谢

@kidswong999 就是牛眼轮，你说的后两轮前进，前两轮负责转向？那可以是前后两轮都负责前进跟转向吗？

@kidswong999 我看这个小车的结构比较特别啊，是把轮子装在中间，前后两个万向轮，那如果我是用4轮的，那会有影响的？

追小球的小车里的main函数里的x_pid，h_pid，x_output，h_output，x_error，h_error这几个参数都分别是什么啊。看不懂呢！

@kidswong999 改参数，具体是改什么参数呢？

我看历程里面的电机跟电压都不高，速度应该不快，那如果用的是12V的电机跟电压供电的话，速度太快，会影响程序吗？因为我现在就是感觉速度太快，程序的功能实现的不怎么好……

@kidswong999 我怎么发GIF那些给你啊

@18792669459 我就是完全用的历程里面的程序，就追一个红色的小球，然而我发现速度太快，距离近的时候不能减速，不能跟着转弯

@18792669459 什么左转右转？我就感觉不到我的小车是能够跟着小球转弯的。

@18792669459 就是没有

我追踪的就是红色的一个小球，程序也是完全复制粘贴历程的。

但我发现不了他能够实现距离越近，速度就越慢这个功能，或许是不明显？

追小球的小车历程里面，他的速度是全速的吗？还是会通过PID里面的算法和捕抓的面积来自动调节PWM的？因为的把他放在地上跑的时候，他一直就都是全速的，我就想让他在近距离的时候把速度降下来。

@kidswong999 额，或许我这样说吧，我想知道main函数里面的代码，那些数据是对控制起作用的，对车进行控制的，能给我讲讲吗

@kidswong999 就基本上整个PID算法我都不懂，还有main函数里的除了一些初始化函数之后也是基本看不懂。还有得救吗，我是要先去把Python学好吗，我只是粗略的看了下而已的。