追小球的小车的跟踪问题
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我最近运行了追小球的小车的历程，有几个问题想问和改动
1.一开始是没捕抓到目标就会一路电机全速的一路电机以历程里面的（10，-10）的速度运行的原地旋转，我现在想把他旋转的速度降下来，请问要怎么改。
2.然后我发现就是他在追的时候好像后退的这个功能不怎么好，我就是想当他捕抓的与色块一定距离的时候就让车子停下来，然后过了这个距离他才继续跟踪，请问要怎么改。
很希望有人能够帮忙，谢谢大家。
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第一个问题：(5,-5)或者(1,-1)，速度就慢了
第二个问题，需要判断一下色块大小与阈值的大小，应该就是程序里的h_error
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第一个问题：我的电机是改成了（20，-20）的情况下他才会慢慢的动，但他只控制了其中一路电机，另一路电机他是全速的动作的，那个（）里面的值控制不了另外一个轮子。
第二个问题：判断色块的大小与阈值大小的，是色块的大小是size_threshold = 2000的值吗？阈值的大小是h_error，我是想让车子不动，或者是很低速的动作，这个值是谁来控制的，那么要怎么改？
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你能先看一下代码吗？
car.py里的逻辑清清楚楚。。。
控制就是PID，main.py里也清清楚楚。。。
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好吧，其实我就是看不懂代码
，有些地方是真的没看懂。
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哪里不懂就问具体问题啊
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@kidswong999 就基本上整个PID算法我都不懂，还有main函数里的除了一些初始化函数之后也是基本看不懂。还有得救吗，我是要先去把Python学好吗，我只是粗略的看了下而已的。
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pid看不懂是控制算法不懂，和语言一点关系都没有。
直接搜索pid的原理。
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@kidswong999 额，或许我这样说吧，我想知道main函数里面的代码，那些数据是对控制起作用的，对车进行控制的，能给我讲讲吗