def run(left_speed, right_speed):
if inverse_left==True: #如果电机不是正转，减速度
left_speed=(-left_speed)
if inverse_right==True:
right_speed=(-right_speed)

if left_speed < 0:      #当速度减到负，让电机反转
    ain1.low()
    ain2.high()
else:
    ain1.high()
    ain2.low()
ch1.pulse_width_percent(abs(left_speed))

if right_speed < 0:
    bin1.low()
    bin2.high()
else:
    bin1.high()
    bin2.low()
ch2.pulse_width_percent(abs(right_speed))

按照真值表，if left_speed < 0的时候电机反转，为什么是ain1.low() ain2.high()；而不是 ain1.high()，ain2.low()
；

我是这么干。但是视野中就返回不了直线了。这是为什么。
；

；

；

如果想让小车巡完红色直线后返回， 再自动巡着黄线行驶，应该怎么修改小车巡线的例程呢？

这句错误要怎么改？

#openmv利用超声波测距
import time,utime,pyb
from pyb import Pin

wave_echo_pin = Pin('P4', Pin.IN, Pin.PULL_NONE) #P4输入，等待IO口的高电平
wave_trig_pin = Pin('P5', Pin.OUT_PP, Pin.PULL_DOWN) #P5输出，触发trig

wave_distance = 0
tim_counter = 0
flag_wave = 0

#超声波启动，trig触发15us
def wave_start():
wave_trig_pin.value(1)
utime.sleep_us(15)
wave_trig_pin.value(0)

#配置定时器。定时器(1)用于摄像头。定时器(5)控制servo驱动，定时器(6)用于ADC/DAC读取/写入。
#period [0-0xffff] 用于定时器1、3、4、6-15。[0-0x3fffffff]用于定时器2和5
#定时器2-7和12-14的时钟源为84Hz(pyb.freq()[2] * 2)，
#定时器1和8-11的时钟源为168Hz(pyb.freq()[3] * 2)。

#配置定时器，freq不是很懂。定时器2时钟源假设为84Mhz
tim =pyb.Timer(2, prescaler=420, period=0x3fffffff) #分频数，周期(arr=65535)。相当于freq=02Mhz

#超声波距离计算
def wave_distance_calculation():
#全局变量声明
global tim_counter
#频率f为 高电平时间t=计数值1/f
wave_distance = tim_counter5*0.017
#输出最终的测量距离（单位cm）
print('wave_distance',wave_distance)

#超声波数据处理
def wave_distance_process():
global flag_wave
if(flag_wave == 0):
wave_start()
if(flag_wave == 2):
wave_distance_calculation()
flag_wave = 0

#外部中断配置
def callback(line):
global flag_wave,tim_counter
#上升沿触发处理
if(wave_echo_pin.value()):
tim.init(prescaler=420, period=0x3fffffff) #启用定时器
flag_wave = 1 #触发标志
#下降沿
else:
tim.deinit() #停用定时器，并禁用定时器外围设备
tim_counter = tim.counter() #计数器清0
tim.counter(0)
extint.disable() #中断禁止
flag_wave = 2 #求距离
#中断配置，配置IO引脚
extint = pyb.ExtInt(wave_echo_pin, pyb.ExtInt.IRQ_RISING_FALLING, pyb.Pin.PULL_DOWN, callback)

while(True):
wave_distance_process()
time.sleep(100)

终端没有输出是怎么回事

定时器2的时钟源到底是84Mhz，还是84hz啊。中文手册里是84hz。但是有个博主的代码，配置定时器1(时钟源168hz)
它的工作频率是0.2Mhz。

这一段文字解释没看懂。

在巡线小车的基础上，加一个超声波传感器hc-sr04，连线方式可不可以超声波trip、echo引脚接openmv的P4、P5，超声波的vcc、gnd接openmv的vin、gnd？

为什么巡线小车，两边的轮子速度不一样大。用了原程序还是会跑偏