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  • 云台输出的角度是什么意思



    • 
      print("pan_output",pan_output)
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
              tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      




    • @kidwong999 你好,我们想知道的是后面打印的
      pan_output"这个输出的这个是什么意思



    • 是pid的输出。
      OpenMV视觉算出来一个误差,也就是pan_err,作为反馈,输入到pid,得到pan_output,然后用pan_output控制舵机。



    • @kidswong999 可以控制云台360度旋转吗



    • 星瞳科技的云台,舵机是180度



    •  img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
              tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
      

      我们想利用串口输出 pan_output,请问怎样才能实现





    • @kidswong999

      import sensor, image, time, pyb
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo,UART
      
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)
      
      red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
      
      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_exposure(False, 100)#这里设置曝光时间
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      sensor.set_hmirror(True) #水平方向翻转
      sensor.set_vflip(True) #垂直方向翻转
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      pan_servo.angle(0)
      tilt_servo.angle(-20)
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
          blobs = img.find_blobs([red_threshold])
          #pan_servo.angle(0)
          #tilt_servo.angle(0)
      
          for i in range(-90,90):
            img = sensor.snapshot()
           # pan_servo.angle(i,50)
            if blobs:
              pan_servo.speed(0,0)
              tilt_servo.speed(0,0)
              max_blob = find_max(blobs)
              pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
              tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      
              print("pan_error: ", pan_error)
      
              img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
              tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
      
              =float_dumps(set(pan_output))
              uart_writefloat(pan_out +'\n')
              print("pan_output",pan_output)
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
              tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
            pan_servo.angle(i,100)
      

      麻烦帮忙看下,怎样才能利用串口uart输出pan_output的 坐标



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