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  • 云台追踪人脸失败,请问怎么解决???



    • 0_1635325670054_48ed57ef-4701-45af-9f90-e97aa0a790f7-image.png

      import sensor, image, time
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo
      
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)
      
      pan_servo.calibration(500,2500,500)
      tilt_servo.calibration(500,2500,500)
      
      red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
      
      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      sensor.reset()
      
      # 感光元件设置
      sensor.set_contrast(3)
      sensor.set_gainceiling(16)
      # HQVGA and GRAYSCALE are the best for face tracking.
      # HQVGA和灰度对于人脸识别效果最好
      sensor.set_framesize(sensor.HQVGA)
      sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      face_cascade = image.HaarCascade("frontalface", stages=25)
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
          objects = img.find_features(face_cascade, threshold=0.75, scale=1.35)
          if objects:
              max_blob = find_max(objects)
              pan_error = max_blob[0]+max_blob[2]/2-img.width()/2
              tilt_error = max_blob[1]+max_blob[3]/2-img.height()/2
      
              print("pan_error: ", pan_error)
      
              img.draw_rectangle(max_blob.rect())
              
              
      
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
              tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
              print("pan_output",pan_output)
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
              tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
              
              
      

      云台追踪人脸,出现这样的问题求大佬帮忙解决谢谢