4. 云台追踪人脸失败，请问怎么解决？？？
  • OpenMV VSCode 扩展发布了，在插件市场直接搜索OpenMV就可以安装
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
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  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 云台追踪人脸失败，请问怎么解决？？？

    • V

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      import sensor, image, time

from pid import PID
from pyb import Servo

pan_servo=Servo(1)
tilt_servo=Servo(2)

pan_servo.calibration(500,2500,500)
tilt_servo.calibration(500,2500,500)

red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)

pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
#tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

sensor.reset()

# 感光元件设置
sensor.set_contrast(3)
sensor.set_gainceiling(16)
# HQVGA and GRAYSCALE are the best for face tracking.
# HQVGA和灰度对于人脸识别效果最好
sensor.set_framesize(sensor.HQVGA)
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
clock = time.clock() # Tracks FPS.

face_cascade = image.HaarCascade("frontalface", stages=25)

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    objects = img.find_features(face_cascade, threshold=0.75, scale=1.35)
    if objects:
        max_blob = find_max(objects)
        pan_error = max_blob[0]+max_blob[2]/2-img.width()/2
        tilt_error = max_blob[1]+max_blob[3]/2-img.height()/2

        print("pan_error: ", pan_error)

        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        
        

        pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
        tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
        print("pan_output",pan_output)
        pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
        tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)

      云台追踪人脸，出现这样的问题求大佬帮忙解决谢谢

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    • https://github.com/SingTown/OpenMV-Pan-Tilt/blob/master/pan-tilt/src/find_face.py

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