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  • 与ros串口传输数据乱码



    • import sensor, image, time, os, tf
      from pyb import UART
      import json
      
      
      sensor.reset()                         # Reset and initialize the sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)    # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
      sensor.set_framesize(sensor.QVGA)      # Set frame size to QVGA (320x240)
      sensor.set_windowing((240, 240))       # Set 240x240 window.
      sensor.skip_frames(time=2000)          # Let the camera adjust.
      
      net = "trained.tflite"#调用神经网络模型
      labels = [line.rstrip('\n') for line in open("labels.txt")]
      color_threshold = [(0, 100, 12, 127, -9, 55)]#红色色块提取
      uart = UART(3, 115200)#串口通信
      
      def zfl(s, width):
          return '{:0>{w}}'.format(s, w=width)
      
      
      clock = time.clock()
      while(True):
          clock.tick()
      
          img = sensor.snapshot()
          #色块提取,确定roi区域
          for blob in img.find_blobs(color_threshold,pixels_threshold=100, area_threshold=10):
              x = blob.x()
              y = blob.y()
              w = blob.w()
              h = blob.h()
              thresholds = (x,y,w,h)
              #获取图像xy伸缩率,float形式
              x_change = 240.0/w
              y_change = 240.0/h
              #中心位置转为4位字符串形式
              x_t = str(blob.cx())
              y_t = str(blob.cy())
              X = zfl(str(blob.cx()),4)
              Y = zfl(str(blob.cy()),4)
              #图像roi区域复制,便于之后操作
              img = img.crop(roi=thresholds,x_scale=x_change,y_scale=y_change,copy_to_fb=True)
              #神经网络判别并输出,置信度70%
              for obj in tf.classify(net, img, min_scale=1.0, scale_mul=0.8, x_overlap=0.5, y_overlap=0.5):
       #           print("----------" )
                  predictions_list = list(zip(labels, obj.output()))
                  for i in range(len(predictions_list)):
                      if (predictions_list[i][1] > 0.6):#相似度达到60%以上认为是
                          output_str = 'AB'+X+Y
       #                   print("%s"%(predictions_list[i][0]))
                          #output_str = 'A'+'B'+'A'+x_t+y_t
                          uart.write(output_str)
                          print(output_str)
      

      0_1619772864413_QQ图片20210430165406.png
      print打印的都正常,通过TTL转USB串口传输之后就跟我想要的毫无干系了,出错的图片证明上传失败了,放在评论。。。。

      ![0_1619772901461_IMG_20210430_165113.jpg](正在上传 100%)



    • 传输失败的图片一致传不上来,一至报错,发不上来
      传输的类似\0xf1\0x8b\0xfe1u10068AB01511\0xfc\0xdeaBx1511068\0xff\0xf9这样的,我都不知道是什么,求求了,卡了两天了,哥哥姐姐们快回复我吧



    • This post is deleted!


    • 你是用的串口助手吗?我不知道是不是ROS的协议不一样。先用串口助手测试一遍。



    • 已经解决了,是地线连接不稳导致经常传输/0xff这种数据