与ros串口传输数据乱码

[2yu5]

import sensor, image, time, os, tf
from pyb import UART
import json


sensor.reset()                         # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)    # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)      # Set frame size to QVGA (320x240)
sensor.set_windowing((240, 240))       # Set 240x240 window.
sensor.skip_frames(time=2000)          # Let the camera adjust.

net = "trained.tflite"#调用神经网络模型
labels = [line.rstrip('\n') for line in open("labels.txt")]
color_threshold = [(0, 100, 12, 127, -9, 55)]#红色色块提取
uart = UART(3, 115200)#串口通信

def zfl(s, width):
    return '{:0>{w}}'.format(s, w=width)


clock = time.clock()
while(True):
    clock.tick()

    img = sensor.snapshot()
    #色块提取，确定roi区域
    for blob in img.find_blobs(color_threshold,pixels_threshold=100, area_threshold=10):
        x = blob.x()
        y = blob.y()
        w = blob.w()
        h = blob.h()
        thresholds = (x,y,w,h)
        #获取图像xy伸缩率，float形式
        x_change = 240.0/w
        y_change = 240.0/h
        #中心位置转为4位字符串形式
        x_t = str(blob.cx())
        y_t = str(blob.cy())
        X = zfl(str(blob.cx()),4)
        Y = zfl(str(blob.cy()),4)
        #图像roi区域复制，便于之后操作
        img = img.crop(roi=thresholds,x_scale=x_change,y_scale=y_change,copy_to_fb=True)
        #神经网络判别并输出，置信度70%
        for obj in tf.classify(net, img, min_scale=1.0, scale_mul=0.8, x_overlap=0.5, y_overlap=0.5):
 #           print("----------" )
            predictions_list = list(zip(labels, obj.output()))
            for i in range(len(predictions_list)):
                if (predictions_list[i][1] > 0.6):#相似度达到60%以上认为是
                    output_str = 'AB'+X+Y
 #                   print("%s"%(predictions_list[i][0]))
                    #output_str = 'A'+'B'+'A'+x_t+y_t
                    uart.write(output_str)
                    print(output_str)

print打印的都正常，通过TTL转USB串口传输之后就跟我想要的毫无干系了，出错的图片证明上传失败了，放在评论。。。。


[2yu5]

传输失败的图片一致传不上来，一至报错，发不上来
传输的类似\0xf1\0x8b\0xfe1u10068AB01511\0xfc\0xdeaBx1511068\0xff\0xf9这样的，我都不知道是什么，求求了，卡了两天了，哥哥姐姐们快回复我吧

[2yu5]

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[kidswong999]

你是用的串口助手吗？我不知道是不是ROS的协议不一样。先用串口助手测试一遍。

[2yu5]

已经解决了，是地线连接不稳导致经常传输/0xff这种数据