4. 小车巡线的例程运行后看不到中心的绿线，但是调成灰度图却可以看到解析出来的线，是为什么？
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    • 小车巡线的例程运行后看不到中心的绿线，但是调成灰度图却可以看到解析出来的线，是为什么？

    • Y

      例程原代码

      THRESHOLD = (0, 61, 19, 127, -128, 127) # Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time
from pyb import LED
import car
from pid import PID
rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
theta_pid = PID(p=0.001, i=0)

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
    if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
        if line.magnitude()>8:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            car.run(50+output, 50-output)
        else:
            car.run(0,0)
    else:
        car.run(50,-50)
        pass

      0_1616659541415_26e2f13f-ac04-4ed6-b030-4944575dcdf3-image.png

      灰度图代码

      THRESHOLD = (0, 100) # Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time
from pyb import LED
import car
from pid import PID
rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
theta_pid = PID(p=0.001, i=0)

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    line = img.get_regression([(255,255)], robust = True)
    if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
        if line.magnitude()>8:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            car.run(50+output, 50-output)
        else:
            car.run(0,0)
    else:
        car.run(50,-50)
        pass

      0_16166604.png

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    • Y

      This post is deleted!
      0

    • 第一个代码里面，img.get_regression是在binary下面的，所以img已经是二值化的图。
      get_regression的参数也应该是(255,255)。

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      Y
       1 Reply
    • Y

      @kidswong999 将img.get_regression的参数改成(255,255)后还是没有效果

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    • 不好意思弄错了，应该是100，100，因为图像还是彩色格式的。

      THRESHOLD = (0, 61, 19, 127, -128, 127) # Grayscale threshold for dark things...
import sensor, image, time
from pyb import LED

LED(1).on()
LED(2).on()
LED(3).on()

sensor.reset()
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
#sensor.set_windowing([0,20,80,40])
sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.

while(True):
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    line = img.get_regression([(100,100)], robust = True)
    if (line):
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
      0
    • Y

      @kidswong999 在 小车巡线的例程运行后看不到中心的绿线，但是调成灰度图却可以看到解析出来的线，是为什么？ 中说：

      255,255
      感谢!问题解决了

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