4. 关于云台跟踪小球…
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    • 关于云台跟踪小球…

    • E

      在这里面的pid.py里面
      1.pid算法是通过描绘pwm波实现跟踪的吗？
      2.main.py是怎么把图像数据传输到pid.py的？
      求解答！蟹蟹🙏！

      0

    • main.py只是调用pid.py功能

      0
      E
       1 Reply
    • E

      @kidswong999 那是怎么实现把数据给云台实现跟踪的呢

      0

    • openmv获得坐标，然后把数据增量来控制舵机的角度。

      就是负反馈。

      -1
      E
       1 Reply
    • E

      @kidswong999
      def find_max(blobs):
      max_size=0
      for blob in blobs:
      if blob[2]*blob[3] > max_size:
      max_blob=blob
      max_size = blob[2]*blob[3]
      return max_blob
      这段函数定义了什么呢？max_blob指的是什么？
      还有在下面一段代码里，pan_error以pan_output指的是什么，为什么要print
      if blobs:
      max_blob = find_max(blobs)
      pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
      tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2

          print("pan_error: ", pan_error)

    img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
    img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy

    pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
    tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
    print("pan_output",pan_output)
    pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
    tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      0
    • 1

      我想知道你搞懂了没？我也想知道后面那个角度转换，没怎么看懂

      0