关于云台跟踪小球…

[Evejer]

在这里面的pid.py里面
1.pid算法是通过描绘pwm波实现跟踪的吗？
2.main.py是怎么把图像数据传输到pid.py的？
求解答！蟹蟹！

[kidswong999]

main.py只是调用pid.py功能

[Evejer]

@kidswong999 那是怎么实现把数据给云台实现跟踪的呢

[kidswong999]

openmv获得坐标，然后把数据增量来控制舵机的角度。

就是负反馈。

[Evejer]

@kidswong999
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
这段函数定义了什么呢？max_blob指的是什么？
还有在下面一段代码里，pan_error以pan_output指的是什么，为什么要print
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2

    print("pan_error: ", pan_error)

    img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
    img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy

    pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
    tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
    print("pan_output",pan_output)
    pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
    tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)

[18216010092]

我想知道你搞懂了没？我也想知道后面那个角度转换，没怎么看懂