AprilTag数据有误差

[ulf1]

镜头相距TAG55CM，保持镜头和TAG处于同一水平位置，镜头中心点和TAG中心点在一条直线上，为什么TAG图片为呈现在视频中央，X方向偏了180度，实验环境如下：

使用代码如下：

import sensor, image, time, math

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.VGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
sensor.set_windowing((160, 120)) # Look at center 160x120 pixels of the VGA resolution.
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)  # must turn this off to prevent image washout...
sensor.set_auto_whitebal(False)  # must turn this off to prevent image washout...
clock = time.clock()

# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags方法不需要对镜像进行镜头校正。

#标签系列有什么区别？ 那么，例如，TAG16H5家族实际上是一个4x4的方形标签。
#所以，这意味着可以看到比6x6的TAG36H11标签更长的距离。 然而，较低的H值（H5对H11）
#意味着4x4标签的假阳性率远高于6x6标签。 所以，除非你有理由使用其他标签系列，
#否则使用默认族TAG36H11。

def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(): # defaults to TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
            degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
        # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度
        print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
    print(clock.fps())

输出如下
Tx: -2.461665, Ty 2.139638, Tz -7.412847, Rx 181.153383, Ry 359.007978, Rz 270.125961
这是硬件自带的误差吗？如何确定X方向的实际距离？

[ulf1]

角度是因为我旋转了，TX上的误差是为什么呢？

[kidswong999]

你的apriltag没有在OpenMV视野的最中间啊。

高度不一致。

[ulf1]

@kidswong999 高度不一致我知道，我在测量水平位置，关键水平位置上也有误差

[kidswong999]

误差就是位置不在最中间，你稍微移动一下Apriltag或者OpenMV。

[ulf1]

@kidswong999 移动一下位置是可以的，主要问题是为什么会出现和物理位置不匹配的问题？我已经确认镜头和图像水平中点在一条直线上，镜头和TAG也是平行的，图像结果和物理位置不统一是什么原因呢？

[kidswong999]

你怎么确认镜头和图像水平中点在一条直线上？
怎么确认镜头和TAG也是平行的？

靠线画肯定不准确。

[ulf1]

@kidswong999 使用了仪器绘制的平行线，角度上的误差不会超过1°，镜头和TAG中点在一条直线只需要用一个够长的直角尺就可以保证了

[ulf1]

@kidswong999 而且偏移量在44.5mm的样子。。。用游标卡尺量的，画线会产生这么大的误差吗？

[kidswong999]

44.5mm发一张照片

[ulf1]

@kidswong999 好的，我明天补发一下照片，还有一个问题，为何改变Z方向的距离，如拉远镜头，X方向的K值会发生改变？通过之前确定的Kx计算的距离不再准确

[kidswong999]

新的问题，发新帖子

[ulf1]

@kidswong999
上图为实际中点和物理中点的距离，43.39mm

上图为在实际中点看到的图像，输出为Tx: 0.023331, Ty 2.183013, Tz -7.473572, Rx 179.000053, Ry 1.866622, Rz 270.264244

[kidswong999]

在OpenMV的视野中是最中间的，有什么问题吗？你的OpenMV固定的有角度吧。

[ulf1]

@kidswong999 我的问题是，测距不能按照物理位置，首先要对物体在镜头前的位置进行校准是吗？

[kidswong999]

你的问题不是AprilTag有偏移？

[ulf1]

@kidswong999 是啊，tag的物理地址和图像的中点不匹配，OpenMV固定的没有角度，你的意思是偏差不是由openmv自身的误差引起的？它的呈像的中点就是与镜头平面垂直的正前方？

[kidswong999]

中点就是图像的中心，你看我上面的图，没问题啊？

[ulf1]

@kidswong999 上面的图是通过移动TAG标签找到的，还是通过测量确定镜头所在平面垂直方向确定的呢？如果是通过移动TAG找到的，那我也可以找到中心位置啊

[kidswong999]

我认为你很难通过纸，来达到足够的精度。OpenMV安装上即使0.1mm的误差，距离大了，差距就很大。

但这不是OpenMV的误差，是安装精度的问题。不管你怎么安装，程序都是OpenMV图像为中心的。