OpenMV怎么控制3DoF机械臂？用AprilTag3获取转换成机械臂坐标？

[sqph]

OpenMV怎么控制3DoF机械臂？用AprilTag3获取转换成机械臂坐标？

[kidswong999]

提供一下具体的机械臂的型号，和OpenMV的安装结构。

[sqph]

Dobot MGB400 机械臂

[kidswong999]

你是把眼睛放在手上，所以OpenMV的结果是当前机械臂的位置的一个偏移量。每次识别的时候，保证机械臂的高度是固定的，用尺子量一下OpenMV里一个像素代表的实际距离。

[sqph]

根据实际大小算出的像素比例

1，摄像机高度固定，色块放至摄像头中间
2，图中绿色色块的实际大小 15mm*15mm
3，算出比例为，SmartArmCommon.ratioCalculator = 15/32 ；
4，要移到的二维码key 在摄像头中的cx ，cy为 key_cx，key_cy
5, 算出要移动的实际距离如下:
 double posx = (key_cx - cx) / SmartArmCommon.ratioCalculator;//
 double posy = (key_cy - cy) / SmartArmCommon.ratioCalculator;//

根据大佬回复中的提示，以上步骤是否正确? 谢谢，但是实际上有很大误差，不能准确移到二维码处

[sqph]

@kidswong999 请帮忙看一下上面的步骤正确不？

[sqph]

@kidswong999 麻烦大佬回复下

[kidswong999]

我只提供思路，具体的代码要自己写。我不能判断是否正确。