ulf1 发布的帖子

@kidswong999 怎么安装保证安装精度呢？

@kidswong999 那openmv要怎么安装呢？

openmv要如何安装？可以对apriltag的读数更加精确？

在实际应用中使用Apriltag测距是移动openmv还是移动tag？哪一种的误差小一些？

使用APRILTAG测距，openmv不能移动吗？如何保证正确的安装openmv，使其测量精确，还是说在测量的时候，其实移动的是apriltag

@kidswong999 好吧，那我重新去提问一下如何精确安装OPENMV好了

@kidswong999 明白了，就是对角度有严格的要求，在实际测距上，不能移动openmv对吧

@kidswong999 上面的图是通过移动TAG标签找到的，还是通过测量确定镜头所在平面垂直方向确定的呢？如果是通过移动TAG找到的，那我也可以找到中心位置啊

@kidswong999 这个操作步骤是标定的过程，之后测距不需要对角度要求的这么高，还是说每次测距都要严格保证镜头和TAG之间的角度？如果要保证镜头的角度，那可接受的误差是多少？我现在就算角度有问题也不会超过2°。
实际操作中，我不可能是定死镜头，用TAG去找镜头吧，如果要移动镜头，无法确保不出现误差

@kidswong999 是啊，tag的物理地址和图像的中点不匹配，OpenMV固定的没有角度，你的意思是偏差不是由openmv自身的误差引起的？它的呈像的中点就是与镜头平面垂直的正前方？

@kidswong999 什么都怪到角度上就没法讨论了，我在X方向上进行了平移,Z方向上的距离是不会发生改变的，难道只有移动Z方向会产生角度问题？

@kidswong999 既然X,Y和Z方向是不相关的，为什么我移动Z方向，X测量的值会改变？没有在X方向上有位移啊

@kidswong999 我的问题是，测距不能按照物理位置，首先要对物体在镜头前的位置进行校准是吗？

@ulf1 补充测试，在Z方向550mm处标定参数，然后在Z方向上移动镜头进行测试，测试数据如下

@kidswong999
上图为实际中点和物理中点的距离，43.39mm

上图为在实际中点看到的图像，输出为Tx: 0.023331, Ty 2.183013, Tz -7.473572, Rx 179.000053, Ry 1.866622, Rz 270.264244

修改Z方向的距离后，即向后拉动镜头，X方向不动，openmv测出的x方向距离会发生了改变，测量环境如下图：

测试代码如下：

import sensor, image, time, math

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.VGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
sensor.set_windowing((160, 120)) # Look at center 160x120 pixels of the VGA resolution.
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)  # must turn this off to prevent image washout...
sensor.set_auto_whitebal(False)  # must turn this off to prevent image washout...
clock = time.clock()

# 注意！与find_qrcodes不同，find_apriltags方法不需要对镜像进行镜头校正。

#标签系列有什么区别？ 那么，例如，TAG16H5家族实际上是一个4x4的方形标签。
#所以，这意味着可以看到比6x6的TAG36H11标签更长的距离。 然而，较低的H值（H5对H11）
#意味着4x4标签的假阳性率远高于6x6标签。 所以，除非你有理由使用其他标签系列，
#否则使用默认族TAG36H11。

def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    for tag in img.find_apriltags(): # defaults to TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
            degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
        # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度
        print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
    print(clock.fps())

向后拉动镜头，会导致X方向上测距误差增大

@kidswong999 好的，我明天补发一下照片，还有一个问题，为何改变Z方向的距离，如拉远镜头，X方向的K值会发生改变？通过之前确定的Kx计算的距离不再准确

@kidswong999 而且偏移量在44.5mm的样子。。。用游标卡尺量的，画线会产生这么大的误差吗？

@kidswong999 使用了仪器绘制的平行线，角度上的误差不会超过1°，镜头和TAG中点在一条直线只需要用一个够长的直角尺就可以保证了

@kidswong999 移动一下位置是可以的，主要问题是为什么会出现和物理位置不匹配的问题？我已经确认镜头和图像水平中点在一条直线上，镜头和TAG也是平行的，图像结果和物理位置不统一是什么原因呢？