q5ew 发布的帖子

q5ew

有一个if语句的函数，稍微有点长，怎么让函数以相同的时间间隔执行？

q5ew

import image, math, pyb, sensor, struct, time

from pyb import UART
# P4 = TXD

sensor.reset() #初始化相机传感器
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) #设置相机模块的像素模式
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #设置相机模块的帧大小
sensor.skip_frames(30) #跳过30毫秒的帧

uart = UART(3, 115200,timeout_char = 1000)

#助降系统到飞控消息格式

#1-2同步头 int16 EB90
#3 工作状态
#working_condition
#4-5靶标跟踪误差X int16 像素
tracking_error_X=0
#6-7靶标跟踪误差Y int16 像素
tracking_error_Y=0
#标靶朝向 int16 0.01°
The_target_toward=0
#10-11相机俯仰角控制 int16 0.01°
Camera_pitch_Angle=0
#12-13相机方位角控制 int16 0.01°
Camera_azimuth=0
#14-15标靶北向速度 int16 cm/s
Target_northbound_velocity=0
#16-17标靶东向速度 int16 cm/s
Target_eastbound_velocity=0
#18-19标靶地向速度 int16 cm/s
Target_ground_velocity=0
#20-23标靶北向位置 int32 cm
#dx
#24-27标靶东向位置 int32 cm
#dy
#28-31标靶地向位置 int32 cm
#dz
#32-33标靶航向 uint16 0.01°
The_target_course=0
#34-35无人机航向角速度指令 int16 0.01°/s
Uav_course_angular_velocity_command=0
#36-37无人机前进速度指令 int16 0.01m/s
Forward_speed_command=0
#38-39无人机侧向速度指令 int16 0.01m/s
Lateral_speed_command=0
#40-41无人机垂向速度指令 int16 0.01m/s
Vertical_speed_command=0
#42校验和 uint8
#checksum
Uav_course_Angle=0
#无人机航向角 int16  0.01°

def recive_data():
    global  Uav_course_Angle
    if uart.any():
        recive=uart.read()
        recive_1=struct.unpack("bbbhhhhhHhhhiiibhhhiiib",recive)
        Uav_course_Angle=recive_1[5]
    return  Uav_course_Angle



def send_data_packet_1():
    global temp_1
    temp_1 = struct.pack("bbbhhhhhhhhiiihhhhh",
                       0xEB,
                       0x90,
                       working_condition,
                       tracking_error_X,
                       tracking_error_Y,
                       The_target_toward,
                       Camera_pitch_Angle,
                       Camera_azimuth,
                       Target_northbound_velocity,
                       Target_eastbound_velocity,
                       Target_ground_velocity,
                       dx,
                       dy,
                       dz,
                       The_target_course,
                       Uav_course_angular_velocity_command,
                       Forward_speed_command,
                       Lateral_speed_command,
                       Vertical_speed_command)


def checksum(data):
    output=0x00
    for i in range(len(data)):
         output+=data[i]
    cksum_1=output%0x100
    return cksum_1

cksum=0x00

def send_data_packet_2():
    global temp_2
    temp_2 = struct.pack("bbbhhhhhhhhiiihhhhhb",
                       0xEB,
                       0x90,
                       working_condition,
                       tracking_error_X,
                       tracking_error_Y,
                       The_target_toward,
                       Camera_pitch_Angle,
                       Camera_azimuth,
                       Target_northbound_velocity,
                       Target_eastbound_velocity,
                       Target_ground_velocity,
                       dx,
                       dy,
                       dz,
                       The_target_course,
                       Uav_course_angular_velocity_command,
                       Forward_speed_command,
                       Lateral_speed_command,
                       Vertical_speed_command,
                       cksum)
    uart.write(temp_2)

#def send_data_packet(x,y):
    #temp=struct.pack("<bbii",  #格式为两个字符两个整形
                #0xAA,          #帧头1
                #0xAE,          #帧头2
                #int(x),        #数据1
                #int(y)         #数据2
    #uart.write(temp)           #串口发送
# f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/3.984*656，这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度，乘以x方向的感光元件的像素（OV7725）
# f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/2.952*488，这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度，乘以y方向的感光元件的像素（OV7725）

# c_x 是图像的x中心位置
# c_y 是图像的y中心位置

#kz=实际距离/Tz
#20cm处，kz=200mm/6.85=29.197
#tz=9.89
#实际=kz*tz=9.89*200/6.85=288.759mm


f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)
def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi


clock = time.clock()
while(True):
    clock.tick() #开始追踪运行时间
    img = sensor.snapshot() #使用相机拍摄一张照片，并返回image对象
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
        img.draw_rectangle(tag.rect(),color = (255, 0, 0))
        img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(),color = (0, 255, 0))
        print_args=(tag.id())
        print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
               degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
           # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度

        k1=18.867
        k2=65.74
        if tag.id()==1:
            k=k1
        else:
            k=k2

        dx=int((k*tag.x_translation())/10)
        dy=int((k*tag.y_translation())/10)
        dz=int((k*tag.z_translation())/10)

        print_output=(dx, dy, dz, \
           degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))



        #print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
        #print('dx:%f,dy:%f,dz:%f,rx:%f,ry:%f,rz:%f'%print_output+'\n',tag.id())

        working_condition=2
        send_data_packet_1()
        cksum=checksum(temp_1)
        send_data_packet_2()
        print(temp_2)
    else:
        print(0)

        dx=0
        dy=0
        dz=0
        working_condition=0

        send_data_packet_1()
        cksum=checksum(temp_1)
        send_data_packet_2()

#k=实际距离/(根号(tx*tx+ty*ty+tz*tz))
#实际tz=18.905172714*7.738752=146.302(150mm)

是希望它能连续的拍到并输出，但是总是一帧能拍到一帧拍不到

b'\xeb\x90\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf4\xff\xff\xff\x04\x00\x00\x00\xe3\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00R'
0
b'\xeb\x90\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf4\xff\xff\xff\x04\x00\x00\x00\xe3\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00R'
0
b'\xeb\x90\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf4\xff\xff\xff\x04\x00\x00\x00\xe4\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00S'
0
b'\xeb\x90\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf4\xff\xff\xff\x04\x00\x00\x00\xe3\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00R'
0
b'\xeb\x90\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf3\xff\xff\xff\x04\x00\x00\x00\xe3\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00Q'
0
b'\xeb\x90\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf3\xff\xff\xff\x05\x00\x00\x00\xe3\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00R'
0
b'\xeb\x90\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf4\xff\xff\xff\x04\x00\x00\x00\xe3\xff\xff\xff\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00R'
0

q5ew

可以在代码里修改帧率吗？怎么修改呢？

q5ew

@kidswong999 没有出错

请在这里粘贴代码import image, math, pyb, sensor, struct, time

from pyb import UART
# P4 = TXD

sensor.reset() #初始化相机传感器
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) #设置相机模块的像素模式
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #设置相机模块的帧大小  设置采集到图片的分辨率
sensor.skip_frames(30) #跳过30毫秒的帧
f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)
def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi


clock = time.clock()
while(True):
    clock.tick() #更新图像的帧率
    img = sensor.snapshot() #使用相机拍摄一张照片，并返回image对象
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11

           img.draw_rectangle(tag.rect(),color = (255, 0, 0))
           img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(),color = (0, 255, 0))
           print_args=(tag.id())
           print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
               degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
           #位置的单位是未知的，旋转的单位是角度

           k1=18.867
           k2=65.74
           if tag.id()==1:
               k=k1
           else:
               k=k2

           dx=int((k*tag.x_translation())/10)
           dy=int((k*tag.y_translation())/10)
           dz=int((k*tag.z_translation())/10)

           print_output=(dx, dy, dz, \
           degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))


#print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
           #print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
           print('dx:%f,dy:%f,dz:%f,rx:%f,ry:%f,rz:%f'%print_output+'\n',tag.id())


           send_data_packet_1()
           cksum=checksum(temp_1)
           send_data_packet_2()

    else:
        print(0)

#k=实际距离/(根号(tx*tx+ty*ty+tz*tz))
#实际tz=18.905172714*7.738752=146.302(150mm)

结果是这样

dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:183.992825,ry:0.241931,rz:199.244061
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:183.765745,ry:357.644057,rz:198.377266
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:181.203671,ry:356.643009,rz:198.084402
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:184.328089,ry:356.393766,rz:198.164368
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:180.400867,ry:356.212139,rz:198.021011
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:182.285109,ry:355.715895,rz:197.918463
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:183.995905,ry:355.844212,rz:198.019161
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:182.665195,ry:356.893635,rz:198.217392
 1
0
dx:3.000000,dy:-13.000001,dz:-30.000000,rx:181.986952,ry:354.710960,rz:197.725191
 1
0

怎么让他连续都有输出呢？

q5ew

openmv可以设置每秒帧数吗？

q5ew

openmv传输数据总是一帧有数据，一帧没数据，有办法改善吗？

q5ew

新手python也不怎么会...请问是哪里出了问题！谢谢！

import image, math, pyb, sensor, struct, time

from pyb import UART
# P4 = TXD

sensor.reset() #初始化相机传感器
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) #设置相机模块的像素模式
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #设置相机模块的帧大小
sensor.skip_frames(time = 2000) #跳过2000毫秒的帧

uart = UART(3, 115200,timeout_char = 1000)


def send_data_packet():
    global packet_sequence
    temp = struct.pack("<bbffffff",
                       0xEB,
                       0x90,
                       dx,
                       dy,
                       dz,
                       degrees(tag.x_rotation(),
                       degrees(tag.y_rotation(),
                       degrees(tag.z_rotation())

    uart.write(temp)
               

# f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/3.984*656，这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度，乘以x方向的感光元件的像素（OV7725）
# f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/2.952*488，这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度，乘以y方向的感光元件的像素（OV7725）

# c_x 是图像的x中心位置
# c_y 是图像的y中心位置

#kz=实际距离/Tz
#20cm处，kz=200mm/6.85=29.197
#tz=9.89
#实际=kz*tz=9.89*200/6.85=288.759mm


f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)
def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi


clock = time.clock()
while(True):
    clock.tick() #开始追踪运行时间
    img = sensor.snapshot() #使用相机拍摄一张照片，并返回image对象
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11

           img.draw_rectangle(tag.rect(),color = (255, 0, 0))
           img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(),color = (0, 255, 0))
           print_args=(tag.id())
           print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
               degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
           # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度

           k1=18.867
           k2=65.74
           if tag.id()==1:
               k=k1
           else:
               k=k2

           dx=k*tag.x_translation()
           dy=k*tag.y_translation()
           dz=k*tag.z_translation()

           print_output=(dx, dy, dz, \
           degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))

#print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
           #print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
           print('dx:%f,dy:%f,dz:%f,rx:%f,ry:%f,rz:%f'%print_output+'\n',tag.id())
           #print(output_str+'\n',tag.id())
    else:
        print(0)
请在这里粘贴代码

q5ew

怎么让串口要输出的内容转换为二进制输出？代码应该用什么？

q5ew

openmv4给PX4输出数据也是用串口3吗，uart = UART(3, 19200）？

q5ew

@kidswong999 就是安在无人机上，把追踪的apirltag的坐标发送给电脑

q5ew

但是想知道坐标的变化，应该怎么实现？

q5ew

请问openmv脱机运行时怎么把追踪的apirltag的坐标发给电脑？怎么和无人机连在一起呢