4. 运行显示uart.write(temp)是无效的语法，请问怎么解决？
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    • 运行显示uart.write(temp)是无效的语法，请问怎么解决？

    • Q

      新手python也不怎么会...请问是哪里出了问题！谢谢！

      import image, math, pyb, sensor, struct, time

from pyb import UART
# P4 = TXD

sensor.reset() #初始化相机传感器
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) #设置相机模块的像素模式
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #设置相机模块的帧大小
sensor.skip_frames(time = 2000) #跳过2000毫秒的帧

uart = UART(3, 115200,timeout_char = 1000)


def send_data_packet():
    global packet_sequence
    temp = struct.pack("<bbffffff",
                       0xEB,
                       0x90,
                       dx,
                       dy,
                       dz,
                       degrees(tag.x_rotation(),
                       degrees(tag.y_rotation(),
                       degrees(tag.z_rotation())

    uart.write(temp)
               

# f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/3.984*656，这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度，乘以x方向的感光元件的像素（OV7725）
# f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV，应该等于2.8/2.952*488，这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度，乘以y方向的感光元件的像素（OV7725）

# c_x 是图像的x中心位置
# c_y 是图像的y中心位置

#kz=实际距离/Tz
#20cm处，kz=200mm/6.85=29.197
#tz=9.89
#实际=kz*tz=9.89*200/6.85=288.759mm


f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)
def degrees(radians):
    return (180 * radians) / math.pi


clock = time.clock()
while(True):
    clock.tick() #开始追踪运行时间
    img = sensor.snapshot() #使用相机拍摄一张照片，并返回image对象
    for tag in img.find_apriltags(fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11

           img.draw_rectangle(tag.rect(),color = (255, 0, 0))
           img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(),color = (0, 255, 0))
           print_args=(tag.id())
           print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
               degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
           # 位置的单位是未知的，旋转的单位是角度

           k1=18.867
           k2=65.74
           if tag.id()==1:
               k=k1
           else:
               k=k2

           dx=k*tag.x_translation()
           dy=k*tag.y_translation()
           dz=k*tag.z_translation()

           print_output=(dx, dy, dz, \
           degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))

#print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
           #print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
           print('dx:%f,dy:%f,dz:%f,rx:%f,ry:%f,rz:%f'%print_output+'\n',tag.id())
           #print(output_str+'\n',tag.id())
    else:
        print(0)
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    • https://singtown.com/learn/50235/

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