• 星瞳AI VISION软件内测!可以离线标注,训练,并生成OpenMV的模型。可以替代edge impulse https://forum.singtown.com/topic/8206
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题,比如无法开机,论坛很难解决。可以直接找售后维修
  • 发帖子之前,请确认看过所有的视频教程,https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
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  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • openmv4 plus在识别到颜色后卡住



    • import time
      
      from pyb import Servo
      import sensor, image, time
      
      from pyb import UART
      
      #//导入需要的模块
      
      s1 = Servo(1) #//P7
      
      s2 = Servo(2) #// P8
      
      #s3 = Servo(3) #// P9 Only for OpenMV3 M7
      #//实例化3个舵机
      
      uart = UART(3, 115200)#//初始化串口
      
      s2_now = 60
      s1_now = 0
      
      
      red_threshold  = (21, 100, 36, 127, -9, 34)#//颜色阈值1   0001(14, 100, 8, 127, 9, 116)
      blue_threshold  = ((20, 67, -52, -13, -36, -1))#//颜色阈值2   0010
      yellow_threshold  = (36, 95, 17, -42, 17, 82)#//颜色阈值4    0100
      green_threshold  = (20, 100, -128, -24, 17, 127)#//颜色阈值8   1000
      
      sensor.reset() #// Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)# // use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #// use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) #// Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_gain(False) #// must be turned off for color tracking
      sensor.set_auto_whitebal(False) #// turn this off.
      clock = time.clock() #// Tracks FPS.
      
      
      #//以上部分是每个程序差不多都有的初始化设定
      
      def move(s1_error,s2_error):#//定义一个函数,作用是运动到目标物体位置
          kp=0.2
          global s2_now
          global s1_now #//global关键字 用于全局变量
      
          s1_move = s1_error*kp+s1_now#//pid计算
      
          if s1_move > 90:#//这4句限制舵机运动角度,防止卡死
              s1_move = 90
          if s1_move < -90:
              s1_move = -90
          #s1.angle(s1_move)#//这一句是输出pwm控制舵机,采用openmv控制舵机时需要,采用arduino时不需要
          s1_now = s1_move#//更新当前舵机角度存档
      
          if abs(s1_error)<10:
              s2_move = s2_error*kp+s2_now#//pid计算
              if s2_move > 60:#//这4句限制舵机运动角度,防止卡死
                  s2_move = 60
              if s2_move < 110:
                  s2_move = 110
                  s2.angle(s2_move)#//这一句是输出pwm控制舵机,采用openmv控制舵机时需要,采用arduino时不需要
                  s2_now = s2_move
         #// data.append((s2_now,s1_now))这三句时串口输出舵机应转的角度,采用openmv控制舵机时不需要,采用arduino时需要  data_out = json.dumps(set(data))  uart.write(data_out +'\n')
      
      def lay(shape,color):#//定义一个函数,用于把抓取的物品放到指定位置
          global s2_now#//global关键字 用于全局变量
          global s1_now
          angle = 0#//这个值表示目的角度
          if color == 1:#//根据颜色判断
              angle = 90
          else :
              angle = -90
          if shape > 0:#//根据形状判断
              if angle >0:
                  angle = angle - 30
              else:
                  angle = angle + 30
      
      
      #//下面是机械臂把物品放到指定angle对应位置,并回到初始位置
          for i in range(s2_now,-20,-1):
      
              s2.angle(i)
      
              time.sleep_ms(20)
      
          for i in range(s2_now,-20):
      
      
              s2.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
      
      
         # for i in range(5,-19,-1):
      
      
             # s1.angle(i)
              #time.sleep_ms(10)
      
      
          for i in range(-20,-90,-1):
      
              s2.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
      
      
          for i in range(s1_now,angle,-1):
      
              s1.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
      
      
          for i in range(s1_now,angle):
      
      
              s1.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
      
          for i in range(-90,-40):
      
              s2.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
      
          #for i in range(-10,5):
      
      
           #   s1.angle(i)
            #  time.sleep_ms(10)
      
          time.sleep_ms(200)#//data.append((s2_now,s1_now))
          #//data_out = json.dumps(set(data))
          #//uart.write(data_out +'\n')
      
          for i in range(-20,-90,-1):
      
      
              s2.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
      
          for i in range(angle,0,-1):
      
      
              s1.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
      
      
      
          for i in range(angle,0):
      
      
              s1.angle(i)
      
      
              time.sleep_ms(20)
          time.sleep_ms(2000)
      
          s2.angle(-90)
          s2_now = -90
          s1_now = angle
         #//data.append((s2_now,s1_now))
         # //data_out = json.dumps(set(data))
         # //uart.write(data_out +'\n')
      
      
      def find_max(blobs):#//定义一个找最大色块的函数,输入一个色块对象列表,输出一个色块对象
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      
      def find_max_c(blobs):#//定义一个找最大圆的函数,输入一个圆对象列表,输出一个圆对象
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]
          return max_blob
      
      
      s1.angle(s1_now)#//初始化舵机
      s2.angle(s2_now)
      shape=0#//记录形状和颜色
      color=0
      time.sleep_ms(2000)
      #//下面是循环执行的部分
      while(True):
          clock.tick()  #Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)#//拍摄一张照片,并畸变矫正
          claps = img.find_blobs([red_threshold])#//寻找色块
      
      
          if claps:
              clap=find_max(claps)
              img.draw_cross(clap.x(), clap.y(), color = (0, 255, 0), size = 10, thickness = 2)#//画一个十字
      
      
          #//寻找色块
          blobs = img.find_blobs([yellow_threshold,green_threshold], roi=(0,0,160,80),pixels_threshold=100, area_threshold=100,merge=True, margin=10)
          if blobs:#//如果找到了
              data=[]#//初始化数据
              blob=find_max(blobs)#//找最大
              color=blob.code()#//记录颜色
              img.draw_rectangle(blob.x(),blob.y(),blob.w(),blob.h(), color = (255, 255, 255), thickness = 2, fill = False)
              #//在色块周边一定范围内找圆
              circles= img.find_circles(threshold = 2600,r_min=10, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
                          r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2,roi=(blob.x(),blob.y(),blob.w(),blob.h()))
              #//在色块周边一定范围内找方
              rects = img.find_rects(threshold = 10000,roi=(blob.x(),blob.y(),blob.w(),blob.h()))
              if circles:
                  shape=shape+1
              if rects:
                  shape=shape-1
              #//上面两句会在一次抓取任务中对shape进行运算,shape表示该物品形状是圆还是方的概率,因此值理论上是-无穷到+无穷,实际不会太大,
              #//正数表示更可能为圆,负数表示更可能为方,绝对值越大可能性越高,可以把中间值改成其他值以更好地提高准确率
              #//由于openmv不能每一次都准确识别,因此采用这种方式显著提高了准确率。
              tx=blob.cx()
              ty=blob.cy()
              #//s3_error = clap.cx()-tx//计算error
              #//s2_error = clap.cy()-ty
              s1_error = 78-tx#//计算error
              s2_error = 44-ty
              move(s1_error,s2_error)#//使用前面定义的函数
              if abs(s1_error)<10:
                  lay(shape,color)#//使用前面定义的函数
                  shape=0#//清除标志
                  color=0
      
      
              #//s1.angle(5)打开
              #//s1.angle(-10)闭合
              #//s2.angle(-90)前
              #//s2.angle(-20)后
              #//s3.angle(-90)左
              #//s3.angle(0)中
              #//s3.angle(90)右
      
      


    • 你的lay函数里有很多sleep_ms,卡住是因为在执行sleep_ms。



    • 好的,十分感谢。