@kidswong999 在 local variable referenced before assignment. 中说：

global uart

好的，十分感谢。

import sensor, image, time
import json
from pyb import UART
uart = UART(3, 9600)
a=3
B=3
C=[(47, 100, 61, -27, 40, 109)]
D=[]
E=[]
F=3
thresholds = [(6, 47, 121, 6, 93, 6), # generic_red_thresholds
              (47, 100, 61, -27, 40, 109), # generic_yellow_thresholds
              (23, 69, 89, -12, -7, -63),
              (20, 37, 20, 60, -1, 45),
              (24, 36, -1, 20, -55, -25),
              (30, 44, -46, -9, 7, 44),
              (21, 100, 118, 19, 40, -116)] # generic_blue_thresholds
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:# blob.pixels()返回从属于色块(int)一部分的像素数量。
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob

def x(D,B):

    while(B>2):
        clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
        img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

        blobs = img.find_blobs(D)

        if blobs:
            print('视野中的色块数sum : %d'% len(blobs))
            data=[]

            # 寻找视野中最大的色块
            max_blob=find_max(blobs)

            # 框出最大的色块，并在中心画十字
            img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
            img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy

            # 将最大色块的中心坐标加在传输数组data[]后
            data.append( (max_blob.cx(),max_blob.cy()) )

            #{(1,22),(-3,33),(22222,0),(9999,12),(0,0)}
            data_out = json.dumps(set(data))    # ujson.dumps(obj)：返回表示为JSON字符串的 obj 。
            B=1                             # set() 函数创建一个无序不重复元素集
    return max_blob.cx()
        #uart.write(data_out +'\n')




def y(D,B):

 while(B>2):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])

    if blobs:
        print('视野中的色块数sum : %d'% len(blobs))
        data=[]

        # 寻找视野中最大的色块
        max_blob=find_max(blobs)

        # 框出最大的色块，并在中心画十字
        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy

        # 将最大色块的中心坐标加在传输数组data[]后
        data.append( (max_blob.cx(),max_blob.cy()) )

        #{(1,22),(-3,33),(22222,0),(9999,12),(0,0)}
        data_out = json.dumps(set(data))    # ujson.dumps(obj)：返回表示为JSON字符串的 obj 。
        B=1
                                  # set() 函数创建一个无序不重复元素集
    return max_blob.cy()

def zhua():                      #机器臂抓取

    uart.write('h')
    if uart.any():
        D=uart.readline()
        if D:
           uart.write('j')
           if uart.any():
               D=uart.readline()
               if D:
                  uart.write('e')

    return


def qi():   #机器臂起
    uart.write('g')
    if uart.any():
       D=uart.readline()
       if D:
          uart.write('y')
          if uart.any():
              D=uart.readline()
              if D:
                uart.write('e')

    return

def fang():   #放物体
    uart.write('h')
    if uart.any():
        D=uart.readline()
        if D:
           uart.write('j')
           if uart.any():
               D=uart.readline()
               if D:
                  uart.write('f')

    return


def chu():  #机器臂初始定义
    uart.write('g')
    if uart.any():
       D=uart.readline()
       if D:
          uart.write('y')
          if uart.any():
              D=uart.readline()
              if D:
                uart.write('f')
    return




def go(B):      #寻找到要找的物块后
    C=B
    uart.write('s')
    if x(B,3)<45:  #右转
       uart.write('b')
       if x(B,3)>45 and x(B,3)<55:
                uart.write('s')

       if x(B,3)>55:   #左转
            uart.write('c')
            if x(B,3)>45 and x(B,3)<55:
                uart.write('s')

       if y(B,3)<75:  #前进
            uart.write('a')
            if y(B,3)>75 and y(B,3)<95:
                uart.write('s')

       if y(B,3)>95:  #后退
            uart.write('d')
            if y(B,3)>75 and y(B,3)<95:
                uart.write('s')

       if x(B,3)>45 and x(B,3)<55:
             if y(B,3)<75 and y(B,3)>95:
                zhua()
             else:
                 go(C)

    return


    while(a>2): #不断拍照
        clock.tick()
        img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) #拍摄一张照片，lens_corr函数用于非鱼眼畸变矫正，默认设置参数为1.8，
        for blob in img.find_blobs(thresholds,pixels_threshold=200,roi = (100,80,600,440),area_threshold=200):
        #openmv自带的寻找色块函数。
        #pixels_threshold是像素阈值，面积小于这个值的色块就忽略
        #roi是感兴趣区域，只在这个区域内寻找色块
        #are_threshold是面积阈值，如果色块被框起来的面积小于这个值，会被过滤掉
            print('该形状占空比为',blob.density())

            uart.write('b')
            if blob.density()>0.705:
                uart = UART(3, 9600)
                a=1
    


    
sensor.reset() #初始化设置
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) #设置为彩色
sensor.set_framesize(sensor.SVGA) #设置清晰度
sensor.skip_frames(time = 2000) #跳过前2000ms的图像
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock() #创建一个clock便于计算FPS，看看到底卡不卡
sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动自动增益。默认开启的。
sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。在颜色识别中，一定要关闭白平衡。


# You may need to tweak the above settings for tracking green things...
# Select an area in the Framebuffer to copy the color settings.

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

a=3
while(a>2): #不断拍照
        clock.tick()
        img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) #拍摄一张照片，lens_corr函数用于非鱼眼畸变矫正，默认设置参数为1.8，
        for blob in img.find_blobs(thresholds,pixels_threshold=200,roi = (100,80,600,440),area_threshold=200):
        #openmv自带的寻找色块函数。
        #pixels_threshold是像素阈值，面积小于这个值的色块就忽略
        #roi是感兴趣区域，只在这个区域内寻找色块
        #are_threshold是面积阈值，如果色块被框起来的面积小于这个值，会被过滤掉
            print('该形状占空比为',blob.density())

            uart.write('b')
            if blob.density()>0.805:
                uart = UART(3, 9600)
                a=1

while(a>2): #不断拍照
        clock.tick()
        img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) #拍摄一张照片，lens_corr函数用于非鱼眼畸变矫正，默认设置参数为1.8，
        for blob in img.find_blobs(thresholds,pixels_threshold=200,roi = (100,80,600,440),area_threshold=200):
        #openmv自带的寻找色块函数。
        #pixels_threshold是像素阈值，面积小于这个值的色块就忽略
        #roi是感兴趣区域，只在这个区域内寻找色块
        #are_threshold是面积阈值，如果色块被框起来的面积小于这个值，会被过滤掉
            print('该形状占空比为',blob.density())

            uart.write('b')
            if blob.density()>0.705:
                uart = UART(3, 9600)
                a=1
    
go(C)

好的，十分感谢。

import time

from pyb import Servo
import sensor, image, time

from pyb import UART

#//导入需要的模块

s1 = Servo(1) #//P7

s2 = Servo(2) #// P8

#s3 = Servo(3) #// P9 Only for OpenMV3 M7
#//实例化3个舵机

uart = UART(3, 115200)#//初始化串口

s2_now = 60
s1_now = 0


red_threshold  = (21, 100, 36, 127, -9, 34)#//颜色阈值1   0001(14, 100, 8, 127, 9, 116)
blue_threshold  = ((20, 67, -52, -13, -36, -1))#//颜色阈值2   0010
yellow_threshold  = (36, 95, 17, -42, 17, 82)#//颜色阈值4    0100
green_threshold  = (20, 100, -128, -24, 17, 127)#//颜色阈值8   1000

sensor.reset() #// Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)# // use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) #// use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) #// Let new settings take affect.
sensor.set_auto_gain(False) #// must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) #// turn this off.
clock = time.clock() #// Tracks FPS.


#//以上部分是每个程序差不多都有的初始化设定

def move(s1_error,s2_error):#//定义一个函数，作用是运动到目标物体位置
    kp=0.2
    global s2_now
    global s1_now #//global关键字 用于全局变量

    s1_move = s1_error*kp+s1_now#//pid计算

    if s1_move > 90:#//这4句限制舵机运动角度，防止卡死
        s1_move = 90
    if s1_move < -90:
        s1_move = -90
    #s1.angle(s1_move)#//这一句是输出pwm控制舵机，采用openmv控制舵机时需要，采用arduino时不需要
    s1_now = s1_move#//更新当前舵机角度存档

    if abs(s1_error)<10:
        s2_move = s2_error*kp+s2_now#//pid计算
        if s2_move > 60:#//这4句限制舵机运动角度，防止卡死
            s2_move = 60
        if s2_move < 110:
            s2_move = 110
            s2.angle(s2_move)#//这一句是输出pwm控制舵机，采用openmv控制舵机时需要，采用arduino时不需要
            s2_now = s2_move
   #// data.append((s2_now,s1_now))这三句时串口输出舵机应转的角度，采用openmv控制舵机时不需要，采用arduino时需要  data_out = json.dumps(set(data))  uart.write(data_out +'\n')

def lay(shape,color):#//定义一个函数，用于把抓取的物品放到指定位置
    global s2_now#//global关键字 用于全局变量
    global s1_now
    angle = 0#//这个值表示目的角度
    if color == 1:#//根据颜色判断
        angle = 90
    else :
        angle = -90
    if shape > 0:#//根据形状判断
        if angle >0:
            angle = angle - 30
        else:
            angle = angle + 30


#//下面是机械臂把物品放到指定angle对应位置，并回到初始位置
    for i in range(s2_now,-20,-1):

        s2.angle(i)

        time.sleep_ms(20)

    for i in range(s2_now,-20):


        s2.angle(i)


        time.sleep_ms(20)


   # for i in range(5,-19,-1):


       # s1.angle(i)
        #time.sleep_ms(10)


    for i in range(-20,-90,-1):

        s2.angle(i)


        time.sleep_ms(20)


    for i in range(s1_now,angle,-1):

        s1.angle(i)


        time.sleep_ms(20)


    for i in range(s1_now,angle):


        s1.angle(i)


        time.sleep_ms(20)

    for i in range(-90,-40):

        s2.angle(i)


        time.sleep_ms(20)

    #for i in range(-10,5):


     #   s1.angle(i)
      #  time.sleep_ms(10)

    time.sleep_ms(200)#//data.append((s2_now,s1_now))
    #//data_out = json.dumps(set(data))
    #//uart.write(data_out +'\n')

    for i in range(-20,-90,-1):


        s2.angle(i)


        time.sleep_ms(20)

    for i in range(angle,0,-1):


        s1.angle(i)


        time.sleep_ms(20)



    for i in range(angle,0):


        s1.angle(i)


        time.sleep_ms(20)
    time.sleep_ms(2000)

    s2.angle(-90)
    s2_now = -90
    s1_now = angle
   #//data.append((s2_now,s1_now))
   # //data_out = json.dumps(set(data))
   # //uart.write(data_out +'\n')


def find_max(blobs):#//定义一个找最大色块的函数，输入一个色块对象列表，输出一个色块对象
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


def find_max_c(blobs):#//定义一个找最大圆的函数，输入一个圆对象列表，输出一个圆对象
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]
    return max_blob


s1.angle(s1_now)#//初始化舵机
s2.angle(s2_now)
shape=0#//记录形状和颜色
color=0
time.sleep_ms(2000)
#//下面是循环执行的部分
while(True):
    clock.tick()  #Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8)#//拍摄一张照片，并畸变矫正
    claps = img.find_blobs([red_threshold])#//寻找色块


    if claps:
        clap=find_max(claps)
        img.draw_cross(clap.x(), clap.y(), color = (0, 255, 0), size = 10, thickness = 2)#//画一个十字


    #//寻找色块
    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold,green_threshold], roi=(0,0,160,80),pixels_threshold=100, area_threshold=100,merge=True, margin=10)
    if blobs:#//如果找到了
        data=[]#//初始化数据
        blob=find_max(blobs)#//找最大
        color=blob.code()#//记录颜色
        img.draw_rectangle(blob.x(),blob.y(),blob.w(),blob.h(), color = (255, 255, 255), thickness = 2, fill = False)
        #//在色块周边一定范围内找圆
        circles= img.find_circles(threshold = 2600,r_min=10, x_margin = 10, y_margin = 10, r_margin = 10,
                    r_min = 2, r_max = 100, r_step = 2,roi=(blob.x(),blob.y(),blob.w(),blob.h()))
        #//在色块周边一定范围内找方
        rects = img.find_rects(threshold = 10000,roi=(blob.x(),blob.y(),blob.w(),blob.h()))
        if circles:
            shape=shape+1
        if rects:
            shape=shape-1
        #//上面两句会在一次抓取任务中对shape进行运算，shape表示该物品形状是圆还是方的概率，因此值理论上是-无穷到+无穷，实际不会太大，
        #//正数表示更可能为圆，负数表示更可能为方，绝对值越大可能性越高，可以把中间值改成其他值以更好地提高准确率
        #//由于openmv不能每一次都准确识别，因此采用这种方式显著提高了准确率。
        tx=blob.cx()
        ty=blob.cy()
        #//s3_error = clap.cx()-tx//计算error
        #//s2_error = clap.cy()-ty
        s1_error = 78-tx#//计算error
        s2_error = 44-ty
        move(s1_error,s2_error)#//使用前面定义的函数
        if abs(s1_error)<10:
            lay(shape,color)#//使用前面定义的函数
            shape=0#//清除标志
            color=0


        #//s1.angle(5)打开
        #//s1.angle(-10)闭合
        #//s2.angle(-90)前
        #//s2.angle(-20)后
        #//s3.angle(-90)左
        #//s3.angle(0)中
        #//s3.angle(90)右