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  • 代码一定要让别人可以运行的文本,不要贴图片
  • 云台控制



    • 怎样控制云台一直旋转

      import sensor, image, time
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo
      
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)
      
      red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
      
      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
          blobs = img.find_blobs([red_threshold])
      
          if blobs:
              max_blob = find_max(blobs)
              pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
              tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      
              print("pan_error: ", pan_error)
      
              img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
              tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
      
              print("pan_output",pan_output)
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
              tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      
      


    • 一直旋转是什么意思?怎么旋转?



    • 云台的舵机是180度的,不能连续360度旋转。



    • 控制舵机转动就是控制舵机的角度,你要一直旋转,那就让舵机从0 1 2 3....一直转到180度即可。

      for i in range(0,180):
           pan_servo.angle(1)
           tilt_servo.angle(1)
      


    • @kidswong999 我们想要实现在没有找到颜色识别区域时,云台可以自动旋转,直到找到静止的目标



    • @yuan 但是加进去后 没有效果



    • 。。。代码的逻辑不对呗,仔细看看