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  • 请问2后面为什么会有那么多符号,分别代表什么。



    • 请问2后面为什么会有那么多符号,分别代表什么。



    • 什么符号,请详细说明。



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    • @kidswong999 可以消除后面那些吗,只要接受到的那个信息



    • 你发送的就是这个数据,OpenMV只是给你显示出来了



    • @kidswong999 import sensor, image, time
      from pyb import UART
      from pyb import Servo
      import json

      #设置阈值
      red_threshold_01 = ( 31, 54, 53, 78, 16, 64) #近阈值
      red_threshold_02 = ( 8, 57, 23, 78, 16, 64) #远阈值
      enable=0

      uart = UART(3, 115200)

      def dj(b):
      step=0
      x = b #将b[5]赋值给x
      c=abs(80-b) #把cx与中心x值的差赋值给c
      #下面为简单的识别舵机运动算法,具体根据实际调试修改参数,可以自行优化
      if x > 81:
      step=step-int(x-80)
      if -800 > step:
      step=step+int(x-80)
      if x < 79:
      step=step+int(80-x)
      if step > 900:
      step=step-int(80-x)
      s1.pulse_width(1480-1*step) #舵机旋转角度
      d=step
      #print('偏转量 :',step)

      #若偏离程度较小则小车加速
      if c < 1:
          if d == 0:
              uart.write('fast\r')
              print('jia su')
      

      def dj1(b):
      step=0
      x = b #将b[5]赋值给x
      c=abs(80-b) #把cx与中心x值的差赋值给c
      #下面为简单的识别舵机运动算法,具体根据实际调试修改参数,可以自行优化
      if x > 81:
      step=step-int(x-80)
      if -800 > step:
      step=step+int(x-80)
      if x < 79:
      step=step+int(80-x)
      if step > 900:
      step=step-int(80-x)
      s1.pulse_width(1480-2*step) #舵机旋转角度
      d=step
      #print('偏转量 :',step)

      #若偏离程度较小则小车加速
      if c < 1:
          if d == 0:
              uart.write('fast\r')
              print('jia su')
      

      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      sensor.set_auto_whitebal(False)
      sensor.set_auto_gain(False) #关闭自动亮度增益,太暗了可以自行打开
      sensor.set_contrast(3) #设置对比度为3
      sensor.set_brightness(-3) #设置亮度最低
      sensor.set_auto_exposure(False)
      sensor.skip_frames(10)
      clock = time.clock()

      #用于灭灯时关闭图像识别(dj函数),1为开启,0为关闭
      date=1 #默认为开启

      s1 = Servo(1) #P7 舵机
      s1.pulse_width(1200) #舵机初始化到中间位置

      #设置感兴趣区域大小
      ROI=(0,0,160,120)

      while(True):
      img = sensor.snapshot()

      #通过读入ardiuo发送过来的信息来控制dj函数关闭与开启
      if(uart.any()):
      date=uart.read()
      print('date= ',date)

      #当读入信息为0时,表示开始灭灯,此时不仅要关闭dj函数,还要让舵机中位(为后退做准备)
      if date==0:
      s1.pulse_width(1480)

      #当读入信息为2时,表示后退已完成,开始新一轮转圈
      if date==2:
      s1.pulse_width(1200)
      date=1

      #设置感兴趣区域
      statistics=img.get_statistics(roi=ROI)
      
      #分阈值查找色块,并返回数组
      blobs1 = img.find_blobs([red_threshold_01])
      blobs2 = img.find_blobs([red_threshold_02])
      

      #色块在近处
      if blobs1:
      for b1 in blobs1:
      img.draw_rectangle(b1.rect(),color=(255,255,0)) #根据色块大小画黄色框
      img.draw_cross(b1.cx(), b1.cy(),color=(255,255,0)) #根据色块中心点画黄色十字架
      if date==1:
      if b1[5]>=15:
      dj(b1[5])
      #print('b1[5]= ',b1[5])
      #print('jin')
      else:
      dj1(b1[5])
      #print('jin')

      #色块不在近处但在远处
      else:
      if blobs2:
      for b2 in blobs2:
      if b2[2]>1 and b2[3]>1:
      img.draw_rectangle(b2.rect(),color=(255,255,255)) #根据色块大小画白色框
      img.draw_cross(b2.cx(), b2.cy(),color=(255,255,255)) #根据色块中心点画白色十字架
      if date==1:
      if b2[5]>=15:
      dj(b2[5])
      #print('yuan')
      #print('b2[5]= ',b2[5])
      else:
      dj1(b2[5])
      #print('b2[5]= ',b2[5])
      #print('yuan')
      这是openmv代码,在while(Ture)开头有个接受数据的代码
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      // 智能小车超声波测距实验
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      #include <Servo.h> //添加舵机库
      #include <SoftwareSerial.h>
      Servo myservo;
      SoftwareSerial softSerial(10, 11);

      int Echo = A5; // Echo回声脚
      int Trig = A4;// Trig 触发脚()
      void Motor_Forward();
      void Motor_Back();
      void Motor_Stop();
      int PWM =5; //定义电机PWM引脚
      int DIR =4; //定义电机方向引脚
      int val = 200; //电机速度
      int Distance1 = 0;
      int Distance2 = 0;
      int Distance3 = 0;
      int Distance= 0;
      int a=1;
      int flag=1;

      void setup()
      {
      softSerial.begin(9600); // 初始化串口
      //初始化电机驱动IO为输出方式
      //初始化超声波引脚
      pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚
      pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚
      pinMode(PWM,OUTPUT);
      pinMode(DIR,OUTPUT);
      myservo.attach(3); //定义转向舵机
      myservo.write(90); //舵机中位
      delay(2000); //开机延时

      }

      void Distance_test() // 量出前方距离
      {
      digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs,这里至少是10μs
      delayMicroseconds(10);//10us
      digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电
      float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位:微秒)
      Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米, Y米=(X秒344)/2
      // X秒=( 2
      Y米)/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58

      switch (a){
      case 1:Distance1 = Fdistance;
      case 2:Distance1 = Fdistance;
      case 3:Distance1 = Fdistance;
      }
      if(a==3){a=0;}
      else a++;
      Distance=Distance1+Distance2+Distance3;

      }

      void loop()
      {

      Distance_test();
      Distance_test();
      Distance_test(); /取3次距离平均值/

      if(Distance<30)
      {
      softSerial.write(1);
      delay(1000);
      softSerial.write(2);

      }

      }这是arduino代码,超声波测距信息发送时就会发送数字给openmv但是出现这种情况
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