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  • 追小球的云台代码。联机时,舵机能180度跟随。而脱机时,舵机只能转半圈。



    • 占空比的限制也调过了,联机的时候一直很正常,但是一旦脱机就只能转动半边,另一边没反应。一开始以为P调小了 但是调过P也没反应 ,代码如下。
      1_1621132434096_全1.png 0_1621132434094_全2.png

      import sensor, image, time
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo
      from pyb import UART
      import json
      
      pan_servo=Servo(1)
      pan_servo.calibration(500,2500,500)
      
      
      red_threshold  =  (21, 100, -82, -28, -73, 59)
      
      #pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,用这个
      pan_pid = PID(p=1.5, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      uart = UART(3, 9600)
      
      K=1911
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
          blobs = img.find_blobs([red_threshold])
          if blobs:
              max_blob = find_max(blobs)
              pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
      
      #        output_str=bytearray([max_blob.cx(),max_blob.cy()])
      #        output_str="%d" % (pan_servo.angle())
       #       uart.write(output_str+'\r\n')
      #        print("pan_error: ", pan_error)
      
              img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
              Lm = (max_blob.w()+max_blob.h())/2
              length = K/Lm
             #output_str="%d" % (length)
               #uart.write(output_str)
             # uart.write(output_str+'\r\n')
             # print(length)
              uart.writechar(int(length))
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
      #        print("pan_output",pan_output)
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
      
      


    • 电脑调试的时候,右上角,禁用framebuffer,就是和脱机一样的。看一下效果。