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  • openmv颜色,形状识别出问题。



    • openmv通过图片进行颜色阈值设置后, 加上舵机,只能识别近距离的物体,远距离的物体识别不到,是什么问题呢?
      如果是光度的影响,该如何调整代码呢?

      import sensor, image, time, math
      from pyb import UART
      import json
      import ustruct
      
      sensor.reset()
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.skip_frames(time = 2000)
      sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
      sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
      #sensor.set_auto_exposure(False,2000);  #控制曝光时间,单位为us
      #sensor.set_windowing((22,7,110,105));
      
      clock = time.clock()
      uart = UART(3,115200)   #定义串口3变量    P4 TX<-->PA10  P5 RX<-->PA9
      uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
      
      #binary_threshold = (0, 156)
      find_threshold = (20, 48, 28, 60, -5, 44)
      K = 12800;  #自己选取一个合适的校准值
      def find_max(blobs):    #定义寻找色块面积最大的函数
          blobs.sort(key=lambda x:x.pixels(),reverse=True);
          max_blob={}             #默认为空字典
          length=len(blobs);
          if length>0:
              max_blob=blobs[0];
          return max_blob;
      
      def sending_data(cx_max,cy_max):
          global uart;
          #frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
          #data = bytearray(frame)
          data = ustruct.pack("<bbhhb",              #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
                         0x2C,                       #帧头1
                         0x12,                       #帧头2
                         int(cx_max), # up sample by 4    #数据1
                         int(cy_max), # up sample by 4    #数据2LCD_ShowStringLCD_ShowString
                         0x5B);
          uart.write(data);   #必须要传入一个字节数组
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot()#.lens_corr(1.45);
          #img.binary([binary_threshold], invert = 1)
          blobs = img.find_blobs([find_threshold],area_threshold=100)
      
      
          if blobs:
              max_blob=find_max(blobs)
              img.draw_rectangle(max_blob.rect(),color=(0,0,255))
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy(),color=(0,0,255))
              img.draw_cross(160, 120,color=(0,0,255)) # 在中心点画标记
              img.draw_line((160,120,max_blob.cx(),max_blob.cy()), color=(0,0,255));
      
              phi = (max_blob.w() + max_blob.h())/2;
              length = K/phi; #获得距标靶距离
      
              #print('position:',max_blob.cx(),max_blob.cy())
              if(max_blob.pixels()>100):
                  sending_data(max_blob.cx(), max_blob.cy()); #发送点位坐标
                  #print(max_blob.pixels())
              print("Length=",length);
          else:
              sending_data(10000,10000);
          #print(clock.fps())
      
      
      
      


    • 我看到第60行,有一个面积的判断。你看看是不是这个的问题。



    • 如果面积判断设置太小的话,调试的时候会有各种颜色的物体被识别出来,包括不是红色的物体,请问是不是距离太远,亮度变了,导致摄像头识别不出来呢,如果是,如何进行改动呢?



    • 所以是不是第60行把你说的远距离的物体给滤掉了?