星瞳实验室APP,快速收到回复
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
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  • 串口通信输出乱码,波特率,串口都没错,请问是哪里出错了呢?



    • import sensor, image, time,math
      import json
      import ustruct
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo
      from pyb import UART
      
      
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)
      
      pan_servo.calibration(500,2500,500)
      tilt_servo.calibration(500,2500,500)
      
      green_threshold  = (52, 98, -13, -25, -26, 5)
      
      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      def sending_data(cx,cy):
              global uart;
              #frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
              #data = bytearray(frame)
              data = ustruct.pack("<bbhhb",              #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
                             0x2C,                       #帧头1
                             0x12,                       #帧头2
                             int(cx), # up sample by 4    #数据1
                             int(cy), # up sample by 4    #数据2
                             0x5B)
              uart.write(data);   #必须要传入一个字节数组
      
      def recive_data():
              global uart
              if uart.any():
                  tmp_data = uart.readline();
                  print(tmp_data)
      uart = UART(3, 115200)
      uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位,无校验位,1位停止位
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
          blobs = img.find_blobs([green_threshold], area_threshold=150);
          if blobs:
                #如果找到了目标颜色
                max_b = find_max(blobs);
                # Draw a rect around the blob.
                img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect
                #用矩形标记出目标颜色区域
                img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy
                img.draw_cross(160, 120) # 在中心点画标记
                #在目标颜色区域的中心画十字形标记
                cx=max_b[5];
                cy=max_b[6];
                img.draw_line((160,120,cx,cy), color=(127));
                #img.draw_string(160,120, "(%d, %d)"%(160,120), color=(127));
                img.draw_string(cx, cy, "(%d, %d)"%(cx,cy), color=(127));
                sending_data(cx,cy); #发送点位坐标
                recive_data();
      pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
      tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
      pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
      tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
      


    • 哪里乱码?是OpenMV的接收乱码?还是其他设备接收乱码?

      用什么设备检测的?是串口助手吗?



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      用XCOM V2.0
      串口助手收到数据是乱码



    • 原因:你是按照二进制发送的,串口助手用的ascii显示的。

      解决办法:串口助手使用16进制显示。



    • 那请问怎么才能使串口助手输出数字坐标呢?代码该如何修改?
      谢谢!



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