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    • # Edge Impulse - OpenMV Image Classification Example
      from pyb import Servo
      import sensor, image, time, os, tf
      
      sensor.reset()                         # Reset and initialize the sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)    # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
      sensor.set_framesize(sensor.QVGA)      # Set frame size to QVGA (320x240)
      sensor.set_windowing((240, 240))       # Set 240x240 window.
      sensor.skip_frames(time=2000)          # Let the camera adjust.
      
      net = "trained.tflite"
      labels = [line.rstrip('\n') for line in open("labels.txt")]
      
      clock = time.clock()
      while(True):
          clock.tick()
      
          img = sensor.snapshot()
      
          # default settings just do one detection... change them to search the image...
          for obj in tf.classify(net, img, min_scale=1.0, scale_mul=0.8, x_overlap=0.5, y_overlap=0.5):
              print("**********\nPredictions at [x=%d,y=%d,w=%d,h=%d]" % obj.rect())
              img.draw_rectangle(obj.rect())
              # This combines the labels and confidence values into a list of tuples
              predictions_list = list(zip(labels, obj.output()))
      
      
              for i in range(len(predictions_list)):
                  print("%s = %f"% (predictions_list[i][0], predictions_list[i][1]))
      
      
          print(clock.fps(), "fps")
          a = obj.output()
          maxx = max(a)
          print(maxx)
          maxxx = a.index(max(a))
          print(maxxx)
          s1 = Servo(1)
          s2 = Servo(2)
          tim = pyb.Timer(4) #选一个时钟即可
      
          #初始化这个时钟
          tim.init(freq = 200) #假设每秒想判断舵机状态 200 次
      
          #设定中断执行的内容为函数 `timCallback`
          tim.callback(timCallback)
      
          #设定状态标识与舵机转动一次最长时间
          #参数意义:
          #    - isDetect:是否检测到有垃圾
          #    - isInTask:舵机是否在转动
          #    - servoAngle:舵机应该去的角度
          #    - threadCount:计数器,用于计算时间
          #    - whereIsServo: 舵机到达的位置:0 为原位,1 为转到的目的
          trash_thread = {'isDetect': True, 'isInTask': False ,'servoAngle': 0, 'threadCount': 0, 'whereIsServo': 0}
          servoTimeLim = 400  #例如 400ms,应该需要实验
      
          while(1):
              #推断balabala
      
              #中断在不断进行,把全局变量的值赋给目标即可
              s1.angle(trash_thread['servoAngle'])
      
      
          def timCallback
              #判断转动任务是否执行中,如果没有:
              if (trash_thread['isInTask'] == False):
                  #判定是否有垃圾,有就根据最大概率设定舵机目标角度
                  #判断语句,判定后赋值给 trash_thread['isDetect'] True 或 False
                  #随后就是有的话判断舵机该去的角度
                  if (trash_thread['isDetect']):
                      #设定为任务执行状态中
                      trash_thread['isInTask'] = True
      
                      if (maxxx == 0):
                          trash_thread['servoAngle'] = 22
                      elif (maxxx == 1):
                          trash_thread['servoAngle'] = 45
                      elif (maxxx == 2):
                          trash_thread['servoAngle'] = 67
                      elif (maxxx == 3):
                          trash_thread['servoAngle'] = 90
                      #状态归位
                      trash_thread['isDetect'] = False
                      trash_thread['threadCount'] = 0
                      trash_thread['whereIsServo'] = 0
                  else:
                      #无检测则保持原位
                      trash_thread['servoAngle'] = 0
              #判断转动任务是否执行中,如果是:
              else:
                  #开始转动后,每次中断计数器加一;随后计算开始旋转后的时间,若超出限制则认为到达位置
                  trash_thread['threadCount'] += 1
                  if (trash_thread['threadCount'] * 50 >= servoTimeLim):
                      #到达后改变记录的舵机位置
                      trash_thread['whereIsServo'] += 1
                      #如果此次目标是回归原位
                      if (trash_thread['whereIsServo'] == 2):
                          trash_thread['whereIsServo'] = 0
                          trash_thread['isInTask'] = False
                          trash_thread['threadCount'] = 0
                      #如果此次目标是转到目标位置
                      elif (trash_thread['whereIsServo'] == 1):
                          trash_thread['servoAngle'] = 0
                  else :
                      pass
      

      0_1616036586850_微信图片_20210318110158.png



    • def那一行后面没有冒号。



    • @kidswong999 0_1616074357006_11.png 加了冒号还是这个问题啊



    • 还没加括号,你得先学学语法吧。



    • 而且这个函数定义还在死循环后面,永远运行不到的。