PID参数

[18216010092]

在调节pid的时候，有个imax参数，尝试过调成0或者180，但在运行过程中发现没什么感觉啊，这个参数是干什么的？

[kidswong999]

https://github.com/SingTown/OpenMV-Pan-Tilt/blob/master/pan-tilt/src/pid.py
看一下源码就知道了。

if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
    self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
    if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
    elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
    output += self._integrator