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  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 一个提问,一个帖子,标题为问题的介绍
  • 请贴出具体的代码,与报错提示。
  • 代码一定要让别人可以运行的文本,不要贴图片
  • PID参数



    • 在调节pid的时候,有个imax参数,尝试过调成0或者180,但在运行过程中发现没什么感觉啊,这个参数是干什么的?



    • 看一下源码就知道了。

      if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
          self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
          if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
          elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
          output += self._integrator