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  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
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  • 颜色追踪与运动自动转动通过按键控制程序的进行的问题



    • 请教各位大佬帮忙看看是哪里出了问题,我的程序是由舵机云台的红色追踪与舵机云台的自动转动,单独使用都可以运行,但是我加了一个按键(有上拉电阻)后,将两个程序合在一块就没有成功了,所以请教各位大佬帮忙看看问题合在???

      import sensor, image, time
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo
      
      pan_servo=Servo(1)
      tilt_servo=Servo(2)
      Key=pyb.pin("p5",pyb.pin.IN)
      Key.value()
      
      red_threshold  = (47, 62, 22, 79, 22, 62)
      
      pan_pid = PID(p=0.0435, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      tilt_pid = PID(p=0.03, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      def find_max(blobs):
          max_size=0
          for blob in blobs:
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
                  max_blob=blob
                  max_size = blob[2]*blob[3]
          return max_blob
      
      
      while(True):
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
      
          img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 1.0, zoom = 1.0)
      
      if Key.value()==0:
          blobs = img.find_blobs([red_threshold])
          if blobs:
              max_blob = find_max(blobs)
              pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
              tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      
              print("pan_error: ", pan_error)
      
             img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
             img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      
             pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
             tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
             print("pan_output",pan_output)
             pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
             tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
          else:
            for i in range(30):
                s1.angle(-30+i)
                t = s1.angle()
                print("angle=",t)
                time.sleep(10)
      
            for i in range(31):
                s1.angle(31-i)
                t = s1.angle()
                print("angle=",t)
                time.sleep(10)
      
      
      


    • @dzap 但是你的问题看上去很多,

      1,逻辑不对,缩进不对。
      2,使用了中文的冒号:

      😂