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  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
  • 发帖子之前,请确认看过所有的视频教程,https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
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  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • openmv中pid函数一直报错



    • 从GitHub中复制过来的pid函数一直有问题。

      from pyb import millis
      
      from math import pi, isnan
      
       
      
      class PID:
      
          _kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0
      
          _last_error = _last_derivative = _last_t = 0
      
          _RC = 1/(2 * pi * 20)
      
          def __init__(self, p=0, i=0, d=0, imax=0):
      
              self._kp = float(p)
      
              self._ki = float(i)
      
              self._kd = float(d)
      
              self._imax = abs(imax)
      
              self._last_derivative = float('nan')
      
       
      
          def get_pid(self, error, scaler):
      
              tnow = millis()
      
              dt = tnow - self._last_t
      
              output = 0
      
              if self._last_t == 0 or dt > 1000:
      
                  dt = 0
      
                  self.reset_I()
      
              self._last_t = tnow
      
              delta_time = float(dt) / float(1000)
      
              output += error * self._kp
      
              if abs(self._kd) > 0 and dt > 0:
      
                  if isnan(self._last_derivative):
      
                      derivative = 0
      
                      self._last_derivative = 0
      
                  else:
      
                      derivative = (error - self._last_error) / delta_time
      
                  derivative = self._last_derivative + \
      
                                           ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \
      
                                              (derivative - self._last_derivative))
      
                  self._last_error = error
      
                  self._last_derivative = derivative
      
                  output += self._kd * derivative
      
              output *= scaler
      
              if abs(self._ki) > 0 and dt > 0:
      
                  self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time
      
                  if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax
      
                  elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax
      
                  output += self._integrator
      
              return output
      
          def reset_I(self):
      
              self._integrator = 0
      
              self._last_derivative = float('nan')
      

      0_156G



    • 你复制的格式不对,不应该有空行。



    • @kidswong999 那应该是怎么弄



    • @kidswong999 一直弄不好
      比较着急



    • https://singtown.com/learn/49603/

      看视频的步骤。