关于巡线小车电机方面的问题

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代码里面电机是给左轮子一个正方向的速度，给右轮子一个反方向的速度，这样的话只能朝一个方向巡线，朝另一个方向的话就会直接180°转过来，如果想要两个方向都能巡线的话应该怎么改代码

 if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
        if line.magnitude()>8:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            car.run(30+output, 30-output)
        else:
            car.run(30,-30)
    else:
        car.run(30,-30)
        pass

[kidswong999]

https://singtown.com/learn/50037/

看一下视频，没有你说的问题。

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视频里面的巡线也是朝着一个方向巡线，我的意思是不管是逆时针还是顺时针都可以巡线，按照视频这个教程的话，只能朝一个方向巡线，如果朝另一个方向巡线的话他会旋转过来又接着原来的方向巡线了，请问这个该怎么解决？ 麻烦了

[kidswong999]

不会出现你说的现象。小车只会往前走。