视频里面的巡线也是朝着一个方向巡线，我的意思是不管是逆时针还是顺时针都可以巡线，按照视频这个教程的话，只能朝一个方向巡线，如果朝另一个方向巡线的话他会旋转过来又接着原来的方向巡线了，请问这个该怎么解决？ 麻烦了

代码里面电机是给左轮子一个正方向的速度，给右轮子一个反方向的速度，这样的话只能朝一个方向巡线，朝另一个方向的话就会直接180°转过来，如果想要两个方向都能巡线的话应该怎么改代码

 if (line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)
        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
        if line.magnitude()>8:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            car.run(30+output, 30-output)
        else:
            car.run(30,-30)
    else:
        car.run(30,-30)
        pass

就是按照巡线小车例程里面的步骤开始做，最后运行的时候就是当小车跑偏之后视野中没有线，它原地旋转找到线，但是代码里面是line magnitude（）>8,才能运动，每次原地旋转找到线只能找到一点线，达不到这个大于8的要求，所以就会停下来不动，这应该怎么做或者是怎么修改代码？

if line.magnitude()>8:
            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
            output = rho_output+theta_output
            car.run(50+output, 50-output)
        else:
            car.run(0,0)
    else:
        car.run(50,-50)
        pass
    #print(clock.fps())