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  • 串口通信输出问题,。



    • # AprilTags Example
      #
      # This example shows the power of the OpenMV Cam to detect April Tags
      # on the OpenMV Cam M7. The M4 versions cannot detect April Tags.
      
      import sensor, image, time, math
      from pyb import UART
      
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # we run out of memory if the resolution is much bigger...
      sensor.skip_frames(30)
      sensor.set_auto_gain(False)  # must turn this off to prevent image washout...
      sensor.set_auto_whitebal(False)  # must turn this off to prevent image washout...
      clock = time.clock()
      
      # 注意!与find_qrcodes不同,find_apriltags 不需要软件矫正畸变就可以工作。
      
      # 注意,输出的姿态的单位是弧度,可以转换成角度,但是位置的单位是和你的大小有关,需要等比例换算
      
      # f_x 是x的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV,应该等于2.8/3.984*656,这个值是用毫米为单位的焦距除以x方向的感光元件的长度,乘以x方向的感光元件的像素(OV7725)
      # f_y 是y的像素为单位的焦距。对于标准的OpenMV,应该等于2.8/2.952*488,这个值是用毫米为单位的焦距除以y方向的感光元件的长度,乘以y方向的感光元件的像素(OV7725)
      
      # c_x 是图像的x中心位置
      # c_y 是图像的y中心位置
      
      f_x = (2.8 / 3.984) * 160 # 默认值
      f_y = (2.8 / 2.952) * 120 # 默认值
      c_x = 160 * 0.5 # 默认值(image.w * 0.5)
      c_y = 120 * 0.5 # 默认值(image.h * 0.5)
      
      def degrees(radians):
          return (180 * radians) / math.pi
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot()
          for tag in img.find_apriltags(families=image.TAG25H9, fx=f_x, fy=f_y, cx=c_x, cy=c_y): # 默认为TAG36H11
              img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
              img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
              degress = tag.rotation()
              print_args = (tag.x_translation(), tag.y_translation(), tag.z_translation(), \
                  degrees(tag.x_rotation()), degrees(tag.y_rotation()), degrees(tag.z_rotation()))
              # 位置的单位是未知的,旋转的单位是角度
              #print("Tx: %f, Ty %f, Tz %f, Rx %f, Ry %f, Rz %f" % print_args)
              #print(tag.id(),degress)
              x = 0
              y = 0
              def tag_id(t):
                  global x
                  global y
                  if (t == 0):
                      x = 25
                      y = 25
                  elif (t == 1):
                      x = 125
                      y = 25
                  elif (t == 2):
                      x = 225
                      y =25
              tag_id(tag.id())
              o = tag.x_translation()
              p = tag.y_translation()
              q = tag.z_translation()
              a = o*o + p*p + q*q
              k = 29.62962
              b = k*math.sqrt(a)
              c = b*b-10*10
              d = math.sqrt(c)
              #print(d)
              α = (180 * tag.rotation()) / math.pi
              if 0 < α < 90:
                 m = x - d*math.sin(α)
                 n = y + d*math.cos(α)
              if 270 < α <360:
                 m = x + d*math.sin(360-α)
                 n = y + d*math.cos(360-α)
              if 90 < α < 180:
                 m = x - d*math.sin(180-α)
                 n = y - d*math.cos(180-α)
              if 180 < α < 270:
                 m = x + d*math.sin(α-180)
                 n = y - d*math.cos(α-180)
              print(m, n)
      
      
      uart = UART(3, 19200)
      
      while(True):
          output_str="[%d,%d]" % (m,n)
          uart.write(output_str+'\r\n')
          time.sleep(1000)
      
      

      我的目的现在是想要通过串口实时输出计算后的m,n的值,程序中到print(m,n)这一步为止都是可以正常输出的,但就是加了串口程序以后,发现串口输出不了m,n的值(单独用uart这一块程序时是可以实现串口通信输出的,这个已经尝试过也是成功的,就是和识别Apriltag的程序放一起就不行了),所以老师我这边是程序的问题吧?我不知道该怎么把上一部分的m,n的值给到下一部分串口程序然后输出?



    • 你有两个死循环,第二个死循环永远执行不到。