mavlink实现apriltag定点降落代码中f_x 和v_fov是什么意思，代表什么值？

[15822004929]

x_res = 160 # QQVGA
y_res = 120 # QQVGA
f_x = (lens_mm / sensor_w_mm) * x_res
f_y = (lens_mm / sensor_h_mm) * y_res
c_x = x_res / 2
c_y = y_res / 2
h_fov = 2 * math.atan((sensor_w_mm / 2) / lens_mm)
v_fov = 2 * math.atan((sensor_h_mm / 2) / lens_mm)

[kidswong999]

http://forums.openmv.io/viewtopic.php?t=241

这个代码是从这里讨论出来的。