星瞳实验室APP,快速收到回复
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题,比如无法开机,论坛很难解决。可以直接找售后维修
  • 发帖子之前,请确认看过所有的视频教程,https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
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  • 如果涉及代码,需要报错提示全部代码文本,请注意不要贴代码图片
  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 巡线小车例子,写入代码后可以识别路径,但是没有绿色线性回归的行驶线,小车不停在旋转,什么原因??



    • 0_1556159262654_80d719306d981e8339ca1377c902e5e.jpg 0_1556159269283_00827111d153df0d32ffeb9ac3f42eb.jpg

      THRESHOLD =(35, 93, -37, 84, -39, 13) # Grayscale threshold for dark things...
      
      import sensor, image, time
      
      from pyb import LED
      
      import car
      
      from pid import PID
      
      rho_pid = PID(p=0.4, i=0)
      
      theta_pid = PID(p=0.001, i=0)
      
      
      
      LED(1).on()
      
      LED(2).on()
      
      LED(3).on()
      
      
      
      sensor.reset()
      
      sensor.set_vflip(True)
      
      sensor.set_hmirror(True)
      
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      
      sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.
      
      #sensor.set_windowing([0,20,80,40])
      
      sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds
      
      clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.
      
      
      
      while(True):
      
          clock.tick()
      
          img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
      
          line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)
      
          if (line):
      
              rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2
      
              if line.theta()>90:
      
                  theta_err = line.theta()-180
      
              else:
      
                  theta_err = line.theta()
      
              img.draw_line(line.line(), color = 127)
      
              print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)
      
              if line.magnitude()>8:
      
                  #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:
      
                  rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)
      
                  theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)
      
                  output = rho_output+theta_output
      
                  car.run(50+output, 50-output)
      
              else:
      
                  car.run(0,0)
      
          else:
      
              car.run(50,-50)
      
              pass
      
          #print(clock.fps())
      


    • 这个程序只是改了那个例子中所寻的颜色阈值吗,还是还改其它的呢



    • https://singtown.com/learn/50037/

      看视频。

      如果你使用了其他的小车,需要自己调整,硬件不一样没法帮忙。