4. 巡线小车例子，写入代码后可以识别路径，但是没有绿色线性回归的行驶线，小车不停在旋转，什么原因？？
  • 免费好用的星瞳AI云服务上线！简单标注，云端训练，支持OpenMV H7和OpenMV H7 Plus。可以替代edge impulse。 https://forum.singtown.com/topic/9519
  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题（STM32），其他的分支有很多兼容问题，我们无法解决。
  • 如果有产品硬件故障问题，比如无法开机，论坛很难解决。可以直接找售后维修。
  • 发帖子之前，请确认看过所有的视频教程，https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
  • 每一个新的提问，单独发一个新帖子
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  • 如果涉及代码，需要报错提示与全部代码文本，请注意不要贴代码图片
  • 必看：玩转星瞳论坛了解一下图片上传，代码格式等问题。

    • 巡线小车例子，写入代码后可以识别路径，但是没有绿色线性回归的行驶线，小车不停在旋转，什么原因？？

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      0_1556159262654_80d719306d981e8339ca1377c902e5e.jpg 0_1556159269283_00827111d153df0d32ffeb9ac3f42eb.jpg

      THRESHOLD =(35, 93, -37, 84, -39, 13) # Grayscale threshold for dark things...

import sensor, image, time

from pyb import LED

import car

from pid import PID

rho_pid = PID(p=0.4, i=0)

theta_pid = PID(p=0.001, i=0)



LED(1).on()

LED(2).on()

LED(3).on()



sensor.reset()

sensor.set_vflip(True)

sensor.set_hmirror(True)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA) # 80x60 (4,800 pixels) - O(N^2) max = 2,3040,000.

#sensor.set_windowing([0,20,80,40])

sensor.skip_frames(time = 2000)     # WARNING: If you use QQVGA it may take seconds

clock = time.clock()                # to process a frame sometimes.



while(True):

    clock.tick()

    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])

    line = img.get_regression([(100,100,0,0,0,0)], robust = True)

    if (line):

        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2

        if line.theta()>90:

            theta_err = line.theta()-180

        else:

            theta_err = line.theta()

        img.draw_line(line.line(), color = 127)

        print(rho_err,line.magnitude(),rho_err)

        if line.magnitude()>8:

            #if -40<b_err<40 and -30<t_err<30:

            rho_output = rho_pid.get_pid(rho_err,1)

            theta_output = theta_pid.get_pid(theta_err,1)

            output = rho_output+theta_output

            car.run(50+output, 50-output)

        else:

            car.run(0,0)

    else:

        car.run(50,-50)

        pass

    #print(clock.fps())
      0
    • C

      这个程序只是改了那个例子中所寻的颜色阈值吗，还是还改其它的呢

      0

    • https://singtown.com/learn/50037/

      看视频。

      如果你使用了其他的小车，需要自己调整，硬件不一样没法帮忙。

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