在小车巡线main.py视频中讲到，line.theta一段代码，怎么就实现了直线角度的调整了。

[qohd]

[kidswong999]

这个theta_err只是把0～360变成-180~180。
动态控制看PID。

[qohd]

但是，line.theta()返回的角度是0~179度呀，为什么会有360度。。还想咨询一下，是不是不变换之前，偏移量是α，变换之后才变成theta，如图。有点不太理解，麻烦您解答一下。。

[vxac]

默认的坐标系为（90,180,0,90）