4. 将云台的绿色的板子换成pca9685后云台不能追踪报错
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    • 将云台的绿色的板子换成pca9685后云台不能追踪报错

    • H
       

      import sensor, image,time
from servo import Servos
from machine import I2C, Pin

i2c = I2C(sda=Pin('P5'), scl=Pin('P4'))
servo = Servos(i2c, address=0x40, freq=50, min_us=500, max_us=2500, degrees=180)

from pid import PID
from pyb import Servo

pan_servo=Servos(1)

tilt_servo=Servos(2)



red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)



pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID

tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID

#pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

#tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID



sensor.reset() # Initialize the camera sensor.

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.

sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.

sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.

sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.

clock = time.clock() # Tracks FPS.



def find_max(blobs):

    max_size=0

    for blob in blobs:

        if blob[2]*blob[3] > max_size:

            max_blob=blob

            max_size = blob[2]*blob[3]

    return max_blob


while(True):

    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().

    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.



    blobs = img.find_blobs([red_threshold])

    if blobs:

        max_blob = find_max(blobs)

        pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2

        tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2



        print("pan_error: ", pan_error)



        img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect

        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy



        pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2

        tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)

        print("pan_output",pan_output)

        pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)

        tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)![0_1545645060497_1545645036(1).png](https://fcdn.singtown.com/eb14b26c-b0af-4cbc-89b8-be690e8b4978.png)

      程序报错，为啥错？

      0
    • H

      0_1545645142966_1545645036(1).png

      0

    • https://singtown.com/learn/50057/

      根据视频操作。很有可能是代码有问题。

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      H
       1 条回复
    • H

      此回复已被删除！
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    • I

      请问问题解决了吗🙏🏻

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    • 6

      我的看法是PCA9685使用的是Servos类
      而追踪小球的云台例程里用的是Servo类
      二者存在区别，追踪小球例程里的舵机是直接用P7,P8,P9口直接输出PWM驱动的，所以代码不能直接调用，Servo类可以直接获取当前角度，而Servos类无法实施获取，建议用两个变量实时保存Servos类的角度变量

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