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  • 我们只解决官方正版的OpenMV的问题(STM32),其他的分支有很多兼容问题,我们无法解决。
  • 发帖子之前,请确认看过所有的视频教程,https://singtown.com/learn/ 和所有的上手教程http://book.openmv.cc/
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  • 如果涉及代码,需要报错提示全部代码文本,请注意不要贴代码图片
  • 必看:玩转星瞳论坛了解一下图片上传,代码格式等问题。
  • 将云台的绿色的板子换成pca9685后云台不能追踪报错



    • import sensor, image,time
      from servo import Servos
      from machine import I2C, Pin
      
      i2c = I2C(sda=Pin('P5'), scl=Pin('P4'))
      servo = Servos(i2c, address=0x40, freq=50, min_us=500, max_us=2500, degrees=180)
      
      from pid import PID
      from pyb import Servo
      
      pan_servo=Servos(1)
      
      tilt_servo=Servos(2)
      
      
      
      red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
      
      
      
      pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      
      tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输,使用这个PID
      
      #pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      #tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
      
      
      
      sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
      
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
      
      sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
      
      sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
      
      sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
      
      clock = time.clock() # Tracks FPS.
      
      
      
      def find_max(blobs):
      
          max_size=0
      
          for blob in blobs:
      
              if blob[2]*blob[3] > max_size:
      
                  max_blob=blob
      
                  max_size = blob[2]*blob[3]
      
          return max_blob
      
      
      while(True):
      
          clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
      
          img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
      
      
      
          blobs = img.find_blobs([red_threshold])
      
          if blobs:
      
              max_blob = find_max(blobs)
      
              pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
      
              tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
      
      
      
              print("pan_error: ", pan_error)
      
      
      
              img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
      
              img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
      
      
      
              pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
      
              tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
      
              print("pan_output",pan_output)
      
              pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
      
              tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)![0_1545645060497_1545645036(1).png](https://fcdn.singtown.com/eb14b26c-b0af-4cbc-89b8-be690e8b4978.png) 
      

      程序报错,为啥错?



    • 0_1545645142966_1545645036(1).png



    • https://singtown.com/learn/50057/

      根据视频操作。很有可能是代码有问题。



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    • 请问问题解决了吗🙏🏻



    • 我的看法是PCA9685使用的是Servos类
      而追踪小球的云台例程里用的是Servo类
      二者存在区别,追踪小球例程里的舵机是直接用P7,P8,P9口直接输出PWM驱动的,所以代码不能直接调用,Servo类可以直接获取当前角度,而Servos类无法实施获取,建议用两个变量实时保存Servos类的角度变量