pid控制
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追小球的小车这个例程中main.py里面，有两个参数，x_pid和h_pid表示速度和方向，最后输出card.run(-h_output-x_output,-h_output+x_output)和car.py中def run(left_speed, right_speed)对应。
我想请问一下，四个轮子的车，也就是8个pwm控制的，一个轮子两个pwm，一个正，一个负，一共8个，那么pid的参数如何更改和输出呢
拜托了！
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两个轮子为什么要8个PWM控制？
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不是，两个轮子是追小球的小车例程，自己做的是四个轮子，8个pwm控制
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我说错了。
四个轮子为什么要8个PWM控制，最多也就4个。
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每个电机两根线，一个正一个负，接到驱动模块上，就是8个pwm
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四个轮子，肯定也是左边两个一样的速度，右边两个一样的速度。
那就相当于两个轮子。代码都没变，接线直接并联上就完事了。
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哦，那四个pwm的话，pid怎么改呢
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每个电机两根线，一个正一个负，接到驱动模块上，就是8个pwm
你确定？哪个驱动会这么搞？
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L298N,捂脸，我这么搞的。。。
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L298N并不是这么用的。
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大哥，你的意思是追小球的小车代码不变，四个轮子，左边两个轮子并联到一块，右边两个轮子并联到一块，就直接可以了吗。。
因为我用了8个pwm，openmv的口不够用，我又加了一个pca9685模块，现在在纠结pid怎么改。。
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是的。
不用8个PWM。
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好的，谢谢大哥，我试一下！
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不对啊，大哥，例程上驱动是tb6612，我接的是l298n，一个l298n一共四个out，out1、out2接一个电机的正负，out3、out4接另一个电机的正负，用两块就行了，跟追小球的小车例程代码接线不就不一样了吗，那那个代码不就用不了。。。