有关基于APRILTAG无人机定点降落程序的疑问

[xh2v]

例程讲解18-MAVLink->mavlink_apriltags_landing_target无人机通过mavlink实现apriltag定点降落 一文历程中 这一行((tag.cx() / w) - 0.5) * h_fov代码计算的是什么角度值呢？谢谢。第二个问题是为什么要减去0.5呢？

[kidswong999]

apriltag在相对于飞机的角度。

因为图像中的坐标远点是左上角，需要移到中间，所以要减0.5。

[xazk]

想和大家交流一下，对于基于APRILTAG无人机定点降落程序：
1.必须要使用MavLink协议吗？
2.这个协议必须在无人机上使用pixhawk飞控吗？
3.如果是采用了其他的飞控以及其他的协议，可以将这个程序修改一下然后应用在无人机上吗？

[kidswong999]

因为其他的飞控没有接口，不能控制。