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  • 小车中央时停止



    • 各位大佬大家好,我有一个非常严肃的问题想问大家,我想让小车缓缓经过物料(物料为长方体,有固定颜色),在物料处于小车中央的摄像头中央时停止,请问我应该怎么设计程序呢?我几天一直在查,发现有以下几种方法:1.利用ROI,把ROI变得适当的小,然后当ROI区域内检测到相应颜色,即if blobs时候,小车停止。
      2.我打算利用色块的坐标,即img.draw_string(100,100,'x='+str(blob.cx()), color=(0,0,0))
      img.draw_string(100,100,'y=+'str(blob.cy()), color=(0,0,0)),当相应颜色的坐标处于屏幕中央的时候小车停止。
      我刚刚入门,只能想出这两种办法,希望好心人能帮我分析下可行性,或者提出更好的建议,谢谢了!!!救救孩子🙏 🙏🏻 🙏🏼 🙏🏽 🙏🏾 🙏🏿



    • if blob.cx()==img.width()/2:
      小车停

      当色块的中心左边等于图像的一半宽度的时候。

      当然你也可以加一个范围。



    • 此回复已被删除!


    • @kidswong999 您好,我已经对我的程序进行了相应的修改,我把小车停止模拟成了小灯亮,但是无法实现啊,请问是不是我的程序有错误啊?而且运行起来的时候一卡一卡的,是不是我有什么地方写错了啊

      # Single Color RGB565 Blob Tracking Example
      #
      # This example shows off single color RGB565 tracking using the OpenMV Cam.
      
      import sensor, image, time,pyb
      
      threshold_index = 0 # 0 for red, 1 for green, 2 for blue
      
      # Color Tracking Thresholds (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
      # The below thresholds track in general red/green/blue things. You may wish to tune them...
      #将蓝灯赋值给变量led
      led = pyb.LED(3) # Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4.
      usb = pyb.USB_VCP() # This is a serial port object that allows you to
      # communciate with your computer. While it is not open the code below runs.
      
      thresholds = [(30, 100, 15, 127, 15, 127), # generic_red_thresholds
                    (30, 100, -64, -8, -32, 32), # generic_green_thresholds
                    (0, 30, 0, 64, -128, 0)] # generic_blue_thresholds
      
      sensor.reset()
      sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
      sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
      sensor.skip_frames(time = 2000)
      sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
      sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
      clock = time.clock()
      
      
      
      
      #ROI=(80,30,15,15)#左上方
      
      
      
      
      # Only blobs that with more pixels than "pixel_threshold" and more area than "area_threshold" are
      # returned by "find_blobs" below. Change "pixels_threshold" and "area_threshold" if you change the
      # camera resolution. "merge=True" merges all overlapping blobs in the image.
      
      while(True):
          clock.tick()
          img = sensor.snapshot()
          for blob in img.find_blobs([thresholds[threshold_index]], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True):
              img.draw_rectangle(blob.rect())
              img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
              led.on()
            
              time.sleep(600)
         #此处为lcd输出XY坐标img.draw_string(100,100,'x='+str(blob.cx()), color=(0,0,0))
        #img.draw_string(100,100,'y=+'str(blob.cy()), color=(0,0,0))
       # thresholds[0]为色域的第一个,即为红色,见视频颜色16min
       
      if blob.cx()==img.width()/2:
          led.on()
          time.sleep(600)
      
      
      print(blob)  #rotation为旋转的弧度,通过这个来确认垂直时候停止
      print(blob.code())   #打印出来相应颜色的代码,可以通过这个进行串口通信 
      
      #通过90度,小RIO,代码确定为红色,从而进行相应的定位
      
      


    • 不好意思,已经弄懂了,只要把语句对齐就好了



    • @openmv萌新 哥我问一下如果相应的颜色位于中央小车停的程序怎么写啊



    • @sagp 我的亲弟弟,你是不是没看见二楼那个大神发的if blob.cx()==img.width()/2:啊,这个程序好用的都不能再好用了!