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  • 关于巡线小车的疑问



    • from pyb import Pin, Timer
      inverse_left=False  #change it to True to inverse left wheel
      inverse_right=False #change it to True to inverse right wheel
      
      ain1 =  Pin('P0', Pin.OUT_PP)
      ain2 =  Pin('P1', Pin.OUT_PP)
      bin1 =  Pin('P2', Pin.OUT_PP)
      bin2 =  Pin('P3', Pin.OUT_PP)
      ain1.low()
      ain2.low()
      bin1.low()
      bin2.low()
      
      pwma = Pin('P7')
      pwmb = Pin('P8')
      tim = Timer(4, freq=1000)
      ch1 = tim.channel(1, Timer.PWM, pin=pwma)
      ch2 = tim.channel(2, Timer.PWM, pin=pwmb)
      ch1.pulse_width_percent(0)
      ch2.pulse_width_percent(0)
      
      def run(left_speed, right_speed):
          if inverse_left==True:
              left_speed=(-left_speed)
          if inverse_right==True:
              right_speed=(-right_speed)
      
          if left_speed < 0:
              ain1.low()
              ain2.high()
          else:
              ain1.high()
              ain2.low()
          ch1.pulse_width_percent(abs(left_speed))
      
          if right_speed < 0:
              bin1.low()
              bin2.high()
          else:
              bin1.high()
              bin2.low()
          ch2.pulse_width_percent(abs(right_speed))
      
      

      请问这个程序是指直线处于屏幕中央时小车才前进吗?
      如果我想识别双竖线而不识别单竖线的话应该咋办?



    • 这段car.py只是控制电机运动的,完全不需要更改。你需要看main.py代码,这是巡线小车的主代码。是通过返回直线的角度来控制电机运动的。

      双线识别和单线识别一致,get_regression()线性回归函数进行的巡线算法,完全不需要更改。

      巡线小车



    • @yuan 您好,那请问如果我想要识别双线而不是单线该怎样修改程序呢?是通过摄像头修改类似色域的设定吗?



    • 完全不需要修改代码



    • @yuan 您好,那如果我不修改代码的话,如何才能保证只识别双线而不识别单线呢?