帧率问题。持续掉帧。
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运行后帧率从50往下掉，过几分钟帧率只有5点几了。
import sensor, image, time, math, tv ##- 周一 5月 1 2023 from pyb import UART # 导入串口 from modbus import ModbusRTU # 导入ModbusRTU的类 uart = UART(3,9600, parity=None, stop=1, timeout=2, timeout_char=1) # 串口3，波特率，效验，停止位 modbus = ModbusRTU(uart, register_num=9999) # 实例一个Modbus对象 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) sensor.set_framesize(sensor.UXGA)# WQXGA 2592*1944 #300万QXGA2048*1536 #190万UXGA1024*768 #70万XGA1024*768 #SVGA800*600 #VGA640*480 #QVGA 320*240 #QQVGA 160*120 # sensor.set_hmirror(True) #图像水平反转 sensor.set_vflip(True) #图像垂直反转 sensor.skip_frames(time = 2000) sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking tv.init(triple_buffer=True) # Initialize the tv.TV初始化 clock = time.clock() """ """ Y1 =Y2 = 0 # 第一次阈值 Y3 =Y4 = 0 # 第2次阈值 Y5 =Y6 =Y7 =Y8 = 0 # 第3次4次阈值 HD0=HD1=HD2=HD3=HD4=HD5=HD6=HD7=HD8=HD9=HD10=HD11=HD12=HD13=HD14=HD15=HD16=HD17=HD18=HD19=HD20=0 HD21=HD22=HD23=HD24=HD25=HD26=HD27=HD28=HD29=HD30=HD31=HD32=HD33=HD34=HD35=HD36=HD37=HD38=HD39=HD40=0 HD45=HD46=HD47=HD50=HD51=HD52=HD53=HD54=HD55=HD56=HD57=HD58=HD59=HD60=0 HD41=HD42=0 HD43=HD44=HD48=HD49=300 #第一次、第二次roi大小 HD200=HD201=HD223=HD224=HD225=HD226=HD227=HD228=HD229=0 # 第二次总高总宽计算 B5=0 B1=B2=B3=B4=B6=B7=B8=B9=B10=B11=B12=B13=B14=B15=B16=B17=B18=B19=B20=B21=B22=B23=B24=B25=B26=B27=B28=B29=B30=B31=B32=B33=B34 =0 while(True): # 一个死循环 clock.tick() #sensor.set_windowing(0,0,479,362) i=i2=0 # 定义变量i，大色块个数 #image.draw_string(30, 10,Y2)# 屏幕写字 #print('HD41 %s'%HD41) if HD50 == 1: #第一开关 PLC-D249 B1=B2=B3=B4=B5=B6=B7=B8=0 thresholds = (Y1, Y2)#第一次查找阈值 #image.draw_string(0, 10, Y1) img = sensor.snapshot() for blob in img.find_blobs([thresholds],roi = [HD41,HD42,HD43,HD44], pixels_threshold=10, area_threshold=10, merge=True):#pixels像素个数阈值，area返回色块边框面积阈值(w * h)，merge=True多种颜色时显示一个框框 #print('HD41 %s'%HD41)#, merge=True if blob.elongation() > 0.8: #img.draw_edges(blob.min_corners(), color=255)# 返回的角列表之间绘制线边 #img.draw_line(blob.major_axis_line(), color=153)# 返回blob的主轴(这条线穿过最小面积矩形的最长边)的行元组(x1, y1, x2, y2)，可以使用 image.draw_line() 来绘制它。 #img.draw_line(blob.minor_axis_line(), color=0)#返回blob的次轴(这条线穿过最小面积矩形的最短边)的行元组(x1, y1, x2, y2)，可以使用 image.draw_line() 来绘制它。 print('I长比 %s'%blob.elongation) i=i+1 # 每个色块加1 # These values are stable all the time. img.draw_rectangle(blob.rect(), color=200)# 在图像上绘制一个矩形。 您可以单独传递x，y，w，h或作为元组(x，y，w，h)传递。 B7=blob[0]+1 # 框框加宽显示-多写3行 B8=blob[1]+1 img.draw_rectangle(B7,B8,blob[2],blob[3], color=255, tchikness = 2)# 在图像上绘制ROI区域，起点，长宽 #tchikness像素宽度 img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy(), color=227,tchikness = 5)# 在图像上绘制一个十字 #tchikness像素宽度 # Note - the blob rotation is unique to 0-180 only. #img.draw_keypoints([(blob.cx(), blob.cy(), int(math.degrees(blob.rotation())))], size=40, color=1) #绘制圆，size 控制特征点的大小，将 fill 设置为True以填充特征点， #print('X坐标%s'%blob.cx())#逐个打印色块中心坐标 #print('Y坐标%s'%blob.cy())# #print('框高%s'%blob.h())#打印刀头高度 B1 = blob.h()#色块总高度B2 B2 = B1+B2 B3 = blob.w()#色块总宽度B4 B4 = B3+B4 img.draw_rectangle(HD41,HD42,HD43,HD44, color=255, tchikness = 2)# 在图像上绘制ROI区域，起点，长宽 #tchikness像素宽度 B5=HD41+1 # 框框加宽显示 B6=HD42+1 img.draw_rectangle(B5,B6,HD43,HD44, color=255, tchikness =3)# 在图像上绘制ROI区域，起点，长宽 #tchikness像素宽度 img.draw_line(20,50, 21, 51, thickness = 3)# 画白线，2像素宽度 img.draw_line(40,50, 40, 60, thickness = 3)# 画白线，2像素宽度 img.draw_line(60,50, 60, 60, thickness = 4)# 画白线，2像素宽度 img.draw_string(10, 500,str(i),scale=5)# 屏幕写字 #scale放大缩小 img.draw_string(10, 550,str(B9),scale=5)# 屏幕写字 #scale放大缩小 tv.display(img,x_scale=0.35,y_scale=0.31) # 图像传输#,x_scale=0.5,y_scale=0.5缩放输出 # VGA640*480（缩放0.55，0.49） #XGA1024*768（缩放0.35，0.31） #time.sleep_ms(100) # 延时 print('数量i %s'%i)#打印数量 print('B2 %s'%B2)#色块总高度B2 print('B4 %s'%B4)#色块总宽度B4 HD0 = B2 #第一次总高总宽暂存 HD1 = B4 if HD7 == 1: #标定开关 HD8 = B2 #第一次总高度另存为 HD9 = B4 #第一次总宽度另存为 if B2 == HD44: #检测区域 全黑全白 无特征输出0 B2 = 0 #第 if B4 == HD43: #检测区域 全黑全白 无特征输出0 B4 = 0 HD3 = HD10/100 #PLC设定HD10 HD4 = HD8*HD3 #总高度B2对比数值 print('HD4 %s'%HD4) if HD0 > HD4: #判断第一次阈值总高度是否报警 HD5 = 1 else: HD5 = 0 HD6 = HD9*HD3 #总宽度B4对比数值 print('HD6 %s'%HD6) if HD1 > HD6: #判断第一次阈值总宽度是否报警 HD5 = 1 else: HD5 = 0 if HD45 == 2: # 第二开关 PLC-D244 开始第二次................................................................................... if B10 == 0: B10 = 1 if B10 == 2: B10 = 0 if B10 == 1: # 轮换显示 B11=B12=B13=B14=B15=B16=B17=B18=0 thresholds = (Y3, Y4)#第二次查找阈值 img = sensor.snapshot() for blob in img.find_blobs([thresholds],roi = [HD46,HD47,HD48,HD49], pixels_threshold=50, area_threshold=255,merge=True):#pixels像素个数阈值，area返回色块边框面积阈值(w * h)，merge=True多种颜色时显示一个框框 #print('HD41 %s'%HD41) ,merge=True #第二次roi if blob.elongation() > 0.5: #img.draw_edges(blob.min_corners(), color=255)# 返回的角列表之间绘制线边 #img.draw_line(blob.major_axis_line(), color=153)# 返回blob的主轴(这条线穿过最小面积矩形的最长边)的行元组(x1, y1, x2, y2)，可以使用 image.draw_line() 来绘制它。 #img.draw_line(blob.minor_axis_line(), color=0)#返回blob的次轴(这条线穿过最小面积矩形的最短边)的行元组(x1, y1, x2, y2)，可以使用 image.draw_line() 来绘制它。 print('I长比 %s'%blob.elongation) i2=i2+1 # i2第二次数量 每个色块加1 # These values are stable all the time. img.draw_rectangle(blob.rect(), color=200)# 在图像上绘制一个矩形。 您可以单独传递x，y，w，h或作为元组(x，y，w，h)传递。 B17=blob[0]+1 # 框框加宽显示-多写3行 B18=blob[1]+1 img.draw_rectangle(B17,B18,blob[2],blob[3], color=255, tchikness = 2)# 在图像上绘制ROI区域，起点，长宽 #tchikness像素宽度 img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy(), color=227)# 在图像上绘制一个十字 # Note - the blob rotation is unique to 0-180 only. #img.draw_keypoints([(blob.cx(), blob.cy(), int(math.degrees(blob.rotation())))], size=40, color=1) #绘制圆，size 控制特征点的大小，将 fill 设置为True以填充特征点， #print('X坐标%s'%blob.cx())#逐个打印色块中心坐标 #print('Y坐标%s'%blob.cy())# #print('框高%s'%blob.h())#打印刀头高度 B11 = blob.h()#色块总高度B2 B12 = B11+B12 #累加每个高度值 B13 = blob.w()#色块总宽度B4 B14 = B13+B14 img.draw_rectangle(HD46,HD47,HD48,HD49, color=225)# 在图像上绘制ROI区域，起点，长宽 B15=HD46+1 # 框框加宽显示 B16=HD47+1 img.draw_rectangle(B15,B16,HD48,HD49, color=255, tchikness =3)# 在图像上绘制ROI区域，起点，长宽 #tchikness像素宽度 tv.display(img,x_scale=0.35,y_scale=0.31) # 图像传输#,x_scale=0.5,y_scale=0.5缩放输出 print('数量i %s'%i)#打印数量 print('B12 %s'%B12)#第二次色块总高度B12 print('B14 %s'%B14)# 色块总宽度B14 HD200 = B12 # 总高总宽第二次暂存 HD201 = B14 if HD7 == 2: #2第二次标定开关 PLC-D213 HD228 = B12 #第二次总高度另存为 HD229 = B14 #第二次总宽度另存为 if B12 == HD49: #检测区域 全黑全白 无特征输出0 B12 = 0 #第 if B14 == HD48: #检测区域 全黑全白 无特征输出0 B14 = 0 HD223 = HD11/100 #PLC设定HD11 #第二次相似度的百分比PLC-D210 HD224 = HD228*HD223 #总高度B2对比数值 print('HD224 %s'%HD224) if HD200 > HD224: #判断第一次阈值总高度是否报警 HD5 = 1 else: HD5 = 0 HD226 = HD229*HD223 #总宽度B4对比数值 print('HD226 %s'%HD226) if HD201 > HD226: #判断第一次阈值总宽度是否报警 HD5 = 1 else: HD5 = 0 B10 = 2 # 轮换显示，牺牲第二次运行频率 if modbus.any():# 判断modbus是否来openmv请求了数据 modbus.handle(debug=True) # handle憨豆函数处理modbus数据，包括写与读 modbus.REGISTER[1] = HD5 #第1次阈值报警PLC-D2 发给plc的指令。。。。 modbus.REGISTER[2] = B2 #第一次实时总高度PLC-D3 modbus.REGISTER[3] = B4 #第一次实时总宽度PLC-D4 if HD7 == 1: #标定开关 PLC-D213，（1）第一次标定 modbus.REGISTER[4] = HD8 #第一标定 总高度PLC-D5 modbus.REGISTER[5] = HD9 #第一标定 总宽度PLC-D6 if HD7 == 2: #标定开关 PLC-D213，（2）第二次标定 modbus.REGISTER[6] = HD228 #第二标定 总高度PLC-D7 modbus.REGISTER[7] = HD229 #第二标定 总宽度PLC-D8 modbus.REGISTER[8] = B12 #第二次实时总高度PLC-D9 modbus.REGISTER[9] = B14 #第二次实时总高度PLC-D10 modbus.REGISTER[10] += 1 #第二次实时总高度PLC-D11 if modbus.REGISTER[10]>=10000: modbus.REGISTER[10] = 1 modbus.REGISTER[11] = 1 Y1 = modbus.REGISTER[201] #第1次阈值PLC-D201 接收plc的指令。。。。 Y2 = modbus.REGISTER[202] #第1次阈值PLC-D202 Y3 = modbus.REGISTER[203] #第2次阈值PLC-D203 Y4 = modbus.REGISTER[204] #第2次阈值PLC-D204 Y5 = modbus.REGISTER[205] #第3次阈值PLC-D205 Y6 = modbus.REGISTER[206] #Y7 = modbus.REGISTER[207] #第4次阈值PLC-D207 #Y8 = modbus.REGISTER[208] HD10 = modbus.REGISTER[209] #第一次相似度的百分比PLC-D209 HD11 = modbus.REGISTER[210] #第二次相似度的百分比PLC-D210 #HD12 = modbus.REGISTER[211] #第二次相似度的百分比PLC-D211 #HD13 = modbus.REGISTER[212] #第二次相似度的百分比PLC-D212 HD7 = modbus.REGISTER[213] #一次1，二次2 标定开关PLC-D213 HD45 = modbus.REGISTER[244] # PLC-D244 if HD45 >= 1: #第一次roi开关 PLC-D244 HD41 = modbus.REGISTER[240] #roi X PLC-D240 发送0或者未发送数据roi会报错 HD42 = modbus.REGISTER[241] #roi Y PLC-D241 HD43 = modbus.REGISTER[242] #roi 宽 PLC-D242 HD44 = modbus.REGISTER[243] #roi 高 PLC-D243 #if HD45 == 2: #第二次roi开关 PLC-D244 HD46 = modbus.REGISTER[245] #roi X PLC-D245 发送0或者未发送数据roi会报错 HD47 = modbus.REGISTER[246] #roi Y PLC-D246 HD48 = modbus.REGISTER[247] #roi 宽 PLC-D247 HD49 = modbus.REGISTER[248] #roi 高 PLC-D248 HD50 = modbus.REGISTER[249] # 第一次开关 PLC-D249 print('HDY2 %s'%Y2) print('HD41 %s'%HD41) print('HD45 %s'%HD45) print(modbus.REGISTER[0:17]) #写0：17，会打印0-16 print(modbus.REGISTER[200:217]) #写0：17，会打印0-16 print(modbus.REGISTER[240:250]) #写0：17，会打印0-16 print('Y1 %s'% Y1) print('Y2 %s'% Y2) else: #time.sleep_ms(20) # 延时，发送到plc #modbus.REGISTER[0] = 1100 #modbus.REGISTER[1] += 1 print(modbus.REGISTER[0:4]) # image processing in there print('帧率 %s'%clock.fps())# 打印帧率 B9=clock.fps() print('B9 %s'%B9)# 打印B9
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